话题中的Publisher和Subscriber

先运行乌龟程序
用如下命令查看例程节点关系图

$ rqt_graph

1.创建Publisher
Publisher主要作用是针对指定话题发布特定数据类型消息。接下来使用代码实现一个节点，节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,源码learning_communication/src/talker.cpp如下
（源码的分析可以从其他博主空间里查找）

#include <sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "Talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<< "hello world"<< count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

建立Subscriber
创建一个Subscriber以订阅Publisher节点发布的“Hello World”字符串，实现源码learning_communication/src/listener.cpp如下
（源码的分析可以从其他博主空间里查找）

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "Listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);ros::spin();return 0;
}

编译代码包
打开CMakelLists.txt文件去掉注释，进行如下配置

include_directories(
include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(Talker src/Talker.cpp)
target_link_libraries(Talker   ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(Talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(Listener src/Listener.cpp)
target_link_libraries(Listener   ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(Listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

然后进行编译，编译会生成两个Talker、Listener,放在工作空间的~/catkin_ws/devel/lib/
修改完成后，进行编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3.出现的问题

编译时会出现以下问题（笔者出现的问题，但解决了）

出现这些问题时也找了一些办法但是都未解决，后来发现是同一工作空间目录下的文件夹中的文件有同名的“talker、listener”文件，因此去到learning_communication/src目录下，将talker与listener文件重命名，我就改成了“Talker、Listener”,但是也要记住要去，.cpp文件中把大小写改过来，同时CMakeLists.txt文件中也要改过来。
然后就行了。当然还可能遇到其他问题，这只是我遇到的问题解决方法。

运行Publisher与Subscriber
在运行前，先要进行环境变量的设置

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

环境变量设置成功后
先启动roscore

$ roscore

再启动Publisher

$ rosrun learning_communication Talker

然后启动Subscriber

$ rosrun learning_communication Listener

5.自定义话题服务消息
在learning_communication/msg目录下建立Person.msg文件
源码如下

string name
uint8 sex
uint8 ageuint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

此时打开learning_communication的package.xml确保文件中设置了以下编译与运行依赖
（此处或许有两种运行依赖）我的如下：

<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

很多的博文和教材里显示的第二句代码是

<run_depend>message_runtime</run_depend>

但是我运行时产生了报错，让我把exec代替了run 所以我的是这样。
完成添加后，再打开CMakelLists.txt文件，在find_package中添加消息生成依赖功能包message——generation。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
）

catkin依赖设置如下：

catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES learning_communication
CATKIN_DEPENDS  roscpp rospy std_msgs message_runtime
DEPENDS system_lib
）

最后设置编译的.msg文件

add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
）

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
）

完成以上配置后，回到工作空间路径下用catkin_make进行编译,再用如下命令看Person消息

$ rosmsg show Person

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