这里是学习ROS第一次涉及到代码的部分。主要根据古月居视频教程整理出来的干货。本人是干货爱好者。

文章目录

前言
一、话题模型
二、自定义话题消息
- 1.定义msg文件
- 2.在功能包（learning_topic)的package.xml中添加功能包依赖
- 3.在CMakeList.txt添加编译选项
- 4.编译
三、创建publisher代码（C++）
- 代码解读
四、创建subscriber代码（C++）
- 代码解读
五.配置编译规则和编译运行
- 1.配置编译规则
- 2.编译并运行publisher和subscriber
六.贴一下python的publisher和subscriber的代码
总结

前言

订阅和发布是ROS非常重要的通信机制之一，其中的消息是通信的核心，接下来就以一个具体的例子来学习是如何实现的吧。

一、话题模型

二、自定义话题消息

1.定义msg文件

在功能包中创建一个文件夹msg

cd ~/caktin_ws/src/learning_topic/msg
touch Person.msg

Person.msg (针对person的宏定义）

string name
uint8  age
uint8  sexuint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2.在功能包（learning_topic)的package.xml中添加功能包依赖

编译依赖：动态产生message的功能包
运行依赖：运行时的动态runtime功能包

<build_depend>message_generation</bulid_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeList.txt添加编译选项

1.把依赖的功能包message_generation放在find_package里

2.添加person.msg编译的接口，以及编译msg需要的依赖

3.把运行时的依赖message_runtime 添加到catkin_package里

4.编译

编译完在devel的include里的文件夹learning_topic中就会有Person.h，也就是c++的头文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

三、创建publisher代码（C++）

放在工作空间，src, learning_topic功能包的src中。

代码解读

//头文件
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(1);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name = "Tom";person_msg.age  = 18;//调用msg中宏定义好的值maleperson_msg.sex  = learning_topic::Person::male;// 发布消息person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}

四、创建subscriber代码（C++）

放在工作空间，src, learning_topic功能包的src中。

代码解读

//头文件
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

五.配置编译规则和编译运行

1.配置编译规则

放在CMakeLists.txt文件中。

将需要编译的代码生成可执行文件

设置代码和ROS的库做链接

可执行文件和动态生成的消息产生依赖关系

2.编译并运行publisher和subscriber

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行（不同的新终端）

roscore

rosrun learning_topic person_subscriber

rosrun learning_topic person_publisher

六.贴一下python的publisher和subscriber的代码

最好放在功能包的scripts的文件夹下

总结

了解如何自定义消息，消息的定义是话题模型的关键。

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文章目录

前言

一、话题模型

二、自定义话题消息

1.定义msg文件

2.在功能包（learning_topic)的package.xml中添加功能包依赖

3.在CMakeList.txt添加编译选项

4.编译

三、创建publisher代码（C++）

代码解读

四、创建subscriber代码（C++）

代码解读

五.配置编译规则和编译运行

1.配置编译规则

2.编译并运行publisher和subscriber

六.贴一下python的publisher和subscriber的代码

总结

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