function X = ChanAlgorithm(BSN, MSP, Radius, Noise)

%CHANALGORITHM 本函数用于实现无线定位中的CHAN算法

%               - BSN  为基站个数，3 < BSN <= 7；

%               - MSP  为移动台的初始位置, MSx, MSy均为[0,1]之间的数；

%                      特别要注意服务小区与MS之间的关系，MS的位置不能越界。

%               - Noise 测距误差方差。

%               - R    为小区半径，单位(meter)；

%               - X    为移动台经算法处理后的位置.

%See also: ChanAlgorithm.m

%   参数检查：

if  nargout>1,

error('Too many output arguments.');

end

if nargin~=4,

error('Wrong number of input arguments.');

end

% 算法开始：

BS = Radius*NetworkTop(BSN);

MS = Radius*MSP;

% 噪声功率：

Q = eye(BSN-1);

% 第一次LS：

% Ri

K1 = 0;

for i = 1: BSN,

R0(i) = sqrt((BS(1,i) - MS(1))^2 + (BS(2,i) - MS(2))^2);

end

for i = 1: BSN-1,

R(i) = R0(i+1) - R0(1) + Noise*randn(1);

K(i) = BS(1,i+1)^2 + BS(2,i+1)^2;

end

% Ga

for i = 1: BSN-1,

Ga(i,1) = -BS(1, i+1);

Ga(i,2) = -BS(2, i+1);

Ga(i,3) = -R(i);

end

% h

for i = 1: BSN-1,

h(i) = 0.5*(R(i)^2 - K(i) + K1);

end

% 由(14b)给出B的估计值：

Za0 = inv(Ga'*inv(Q)*Ga)*Ga'*inv(Q)*h';

% 利用这个粗略估计值计算B：

B = eye(BSN-1);

for i = 1: BSN-1,

B(i,i) = sqrt((BS(1,i+1) - Za0(1))^2 + (BS(2,i+1) - Za0(2))^2);

end

% FI:

FI = B*Q*B;

% 第一次LS结果：

Za1 = inv(Ga'*inv(FI)*Ga)*Ga'*inv(FI)*h';

if Za1(3) < 0,

Za1(3) = abs(Za1(3));

%     Za1(3) = 0;

end

%***************************************************************

% 第二次LS：

% 第一次LS结果的协方差：

CovZa = inv(Ga'*inv(FI)*Ga);

% sB：

sB = eye(3);

for i = 1: 3,

sB(i,i) = Za1(i);

end

% sFI：

sFI = 4*sB*CovZa*sB;

% sGa：

sGa = [1, 0; 0, 1; 1, 1];

% sh

sh  = [Za1(1)^2; Za1(2)^2; Za1(3)^2];

% 第二次LS结果：

Za2 = inv(sGa'*inv(sFI)*sGa)*sGa'*inv(sFI)*sh;

% Za = sqrt(abs(Za2));

Za = sqrt(Za2);

% 输出:

% if Za1(1) < 0,

%     out1 = -Za(1);

% else

%     out1 = Za(1);

% end

% if Za2(1) < 0,

%     out2 = -Za(2);

% else

%     out2 = Za(2);

% end

%

% out = [out1;out2];

out = abs(Za);

% out = Za;

if nargout == 1,

X = out;

elseif nargout == 0,

disp(out);

end