【控制】PID和LQR

基于PID和LQR的自动驾驶横纵向控制

1.三个坐标系
2.车辆运动学方程（适用于低速、大小转角均可）
3.车辆动力学方程（高/低速、小转角、 a y < = 0.4 g a_y<= 0.4g a

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