一、57步进电机参数

二、树莓派利用python控制57步进电机

import RPi.GPIO as GPIO
import time# w1,w2,w3,w4,w5,w6 = 0,1,0,0,0,0,0   细分400，电流3.5A，电压24V
IN1 = 20  # 接PUL-
IN2 = 21  # 接PUL+
IN3 = 12  # 接DIR-
IN4 = 16  # 接DIR+def setStep(w1, w2, w3, w4):GPIO.output(IN1, w1)GPIO.output(IN2, w2)GPIO.output(IN3, w3)GPIO.output(IN4, w4)def stop():setStep(0, 0, 0, 0)# 正转
# 控制电机旋转的快慢和圈数 delay越小转得越快，1600为一圈
def forward(delay, steps):for i in range(0, steps):setStep(1, 0, 1, 0)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 1, 0)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 0, 1)time.sleep(delay)setStep(1, 0, 0, 1)time.sleep(delay)# 控制电机一直旋转
def yizhi(delay):while True:setStep(1, 0, 1, 0)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 1, 0)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 0, 1)time.sleep(delay)setStep(1, 0, 0, 1)time.sleep(delay)# 反转
# 控制电机旋转的快慢和圈数 delay越小转得越快，1600为一圈
def backward(delay, steps):for i in range(0, steps):setStep(1, 0, 0, 1)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 0, 1)time.sleep(delay)setStep(0, 1, 1, 0)time.sleep(delay)setStep(1, 0, 1, 0)time.sleep(delay)# 初始化树莓派引脚，设置树莓派的引脚为输出状态
def setup():GPIO.setwarnings(False)GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)# 带异常处理
# 控制电机正转一圈
def hhh():setup()try:forward(0.0001,1600)except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.destroy()# 带异常处理
# 控制电机一直旋转
def zzz():setup()try:yizhi(0.0001)except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.destroy()# 检测正转和反转
def loop():while True:i=int(input("1、正转\t2、反转\t3、退出\n请输入数字： "))if i==1:b = int(input("请输入脉冲个数（1600个脉冲为一圈）："))forward(0.0001, b)print("请等待3秒...")time.sleep(3)print("stop...")stop()elif i==2:a=int(input("请输入脉冲个数（1600个脉冲为一圈）："))backward(0.0001, a)  # 发射脉冲时间间隔0.0001（单位秒）   脉冲个数a 如果编码器的设置是8细分 那么1600冲就转360度print("请等待3秒...")time.sleep(3)print("stop...")stop()  # stopelse:destroy()return# 清除树莓派引脚状态赋值
def destroy():GPIO.cleanup()  # 释放数据if __name__ == '__main__':  # Program start from heresetup()try:loop()except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.destroy()

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