ROS_Kinetic_19 群机器人框架示例(micros swarm framework)
ROS_Kinetic_19 群机器人框架示例(micros swarm framework)
官方网址:http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework
这个包是一个机器人群的编程框架,包括通信内核和同步协议,同时为群机器人提供必要的数据结构,例如Swarm,Neighbors以及 Virtual Stigmergy。
适用于indigo和kinetic,使用stage。程序代码解释可以参考英文wiki。
在catkin_ws/src添加并完成编译后,就可以使用了。
分别启动三个终端,依次输入:
~$ roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.launch~$ roslaunch micros_swarm_framework kernel.launch~$ roslaunch micros_swarm_framework app1.launch
~$ roslaunch micros_swarm_framework app2.launch
app1和app2任选一个,分别对应运动空间协调和分为两个群。
-End-
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