工业相机运动拍摄拖影问题及解决

最近做的机器视觉项目需要相机运动拍摄，结果速度稍大以后就无法识别，保存图像发现都有了拖影。现在把问题解决思路记录下。

一开始怀疑相机不支持动态拍摄，后来知道全局曝光的相机基本都是可以动态拍摄的。这里涉及全局曝光和卷帘曝光的概念，CCD相机都是全局曝光，而CMOS相机有全局曝光和卷帘曝光两种，卷帘曝光是逐行曝光，存在拖影，拍摄运动物体不行，所以问题不在这里。

后来发现是曝光时间的问题，这里比较容易忽略。关于曝光时间的问题：相机上的图像采集过程包括两个截然不同的部分。第一部分是曝光（exposure）。曝光完成后，进行第二部分即从传感器的寄存器中读出数据并传送出去（Readout）。曝光时间越长，拍摄速度越慢，但是曝光时间短了以后，进光量少了，这时候需要调大光圈，增加光照，才能保证图像的亮度。检查发现我们用的相机默认的曝光时间是127，这个数经过多次试验改成了10（同时光圈已经达到最大），此时手持相机抖动还是能够清晰拍摄，效果稳定。附上Linux下调整相机曝光时间方法：

先装一个工具 apt-get install v4l-utils
然后执行 v4l2-ctl –d /dev/video1 –c exposure_absolute=10

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