在OpenCV中，将鱼眼模型（Fisheye camera model）改写为普通相机模型

笔者经验不足，把cv::fisheye::calibrate直接改为cv::calibrateCamera后，遇到的几个问题，当时走了很多弯路，为了减少同行们在查阅相关资料时浪费的时间，笔者做了如下整理。
1、参数的定义问题。
需要注意的是distortion_coeffs需要定义为mat类型，否则会报错。
以下代码展示了主要的参数定义类型
在fisheye::calibrate中：

vector<vector<Point3f>>  object_Points;
vector<vector<Point2f>>  corners_Seq;
Size image_size;
cv::Matx33d intrinsic_matrix;
cv::Vec4d distortion_coeffs;
std::vector<cv::Vec3d> rotation_vectors;
std::vector<cv::Vec3d> translation_vectors;
……
fisheye::calibrate(object_Points, corners_Seq, image_size, intrinsic_matrix, distortion_coeffs,rotation_vectors, translation_vectors, flags, cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6));

在：cv::calibrateCamera中：

 vector<vector<cv::Point3f>>  object_Points;vector<vector<cv::Point2f>>  corners_Seq;Size image_size;cv::Matx33d intrinsic_matrix;cv::Mat distortion_coeffs(1, 5, CV_32FC1);std::vector<cv::Vec3d> rotation_vectors;                           std::vector<cv::Vec3d> translation_vectors;……                      cv::calibrateCamera(object_Points,corners_Seq,image_size, intrinsic_matrix, distortion_coeffs,rotation_vectors, translation_vectors,flags, cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6));

2、projectPoints的参数顺序发生了改变。
在cv::fisheye::projectPoints 中：

在cv::fisheye::projectPoints(tempPointSet ,image_points2，rotation_vectors[i], translation_vectors[i], intrinsic_matrix, distortion_coeffs);

在cv::projectPoints中，需要将其改为如下顺序：

cv::projectPoints(tempPointSet, rotation_vectors[i], translation_vectors[i], intrinsic_matrix, distortion_coeffs,image_points2);

3、其他的不再需特别注意，不再列举。

fisheye::undistortImage((distort_img, undistort_img, intrinsic_matrix, distortion_coeffs, new_intrinsic_mat);

cv::undistort(distort_img, undistort_img, intrinsic_matrix, distortion_coeffs, new_intrinsic_mat);

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