鱼眼镜头

鱼眼镜头长这样

#鱼眼镜头成像样张
拍出来的照片长这样

鱼眼名称的由来

之所以叫鱼眼，是因为仿生的鱼眼

鱼眼镜头的实现

实际的实现，是分层的

鱼眼相机的成像模型

成像模型是这样的

正向成像过程基本分三步:

针孔成像，得到理想坐标
鱼眼畸变
调整图像坐标

3D世界中一点 P，坐标为 X，首先针孔投影到相平面坐标是[a; b]：s[a b 1]T=RX+Ts[a \, b \, 1]^T = RX + Ts[ab1]T=RX+T, 且有 r2=a2+b2θ=atan(r)r^2 = a^2 + b^2 \\ \theta = atan(r)r2=a2+b2θ=atan(r)

之后施加鱼眼畸变 θd=θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)\theta_d = \theta (1 + k_1 \theta^2 + k_2 \theta^4 + k_3 \theta^6 + k_4 \theta^8)θd=θ(1+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)
畸变后坐标为[x’; y’]，满足 x′=(θd/r)ay′=(θd/r)bx' = (\theta_d / r) a \\ y' = (\theta_d / r) bx′=(θd/r)ay′=(θd/r)b

最后调整到像素坐标系[u; v] u=fx(x′+αy′)+cxv=fyy′+cyu = f_x (x' + \alpha y') + c_x \\ v = f_y y' + c_yu=fx(x′+αy′)+cxv=fyy′+cy

鱼眼图像的矫正

Ref

鱼眼镜头的发展概况及应用
基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正
Fisheye Calibration Basics – MATLAB
Fisheye camera model-OpenCV
鱼眼镜头的选型

【CV】鱼眼相机模型与畸变矫正(Fisheye Camera Model Calibration)相关推荐

2.3ORBSLAM3之相机模型与畸变模型
1.简介主要内容: 1. 对SLAM中常见的相机模型进行介绍,包括针孔相机模型和鱼眼相机模型 2. 对每种相机模型的畸变模型进行介绍 3. 对VSLAM中常见的几种去畸变方法进行介绍 4. 对常见的 ...
相机模型-鱼眼模型（fisheye camera model）
鱼眼相机模型 (fisheye camera model) 模型介绍等距投影等立体角投影正交投影体视投影线性投影 Kannala-Brandt 模型去畸变过程投影过程反投影过程雅可比 ...
鱼眼相机标定_鱼眼相机模型（二）
前言在介绍其他相机模型之前,可以先看一下kalibr支持标定的相机模型(kalibr可以标定的相机模型),这里的相机模型一共有4种,针孔相机模型,全景相机模型,Double sphere相机模型还有 ...
一文尽览 | 计算机视觉中的鱼眼相机模型及环视感知任务汇总！
点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复[ECCV2022]获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文! 论文 ...
Opencv中普通相机模型与鱼眼相机模型的区别
普通相机模型无畸变时相机模型的状态: 有畸变时的状态: 简单来讲就是获得地图点在归一化相机平面上的坐标[x',y']之后,进行加畸变操作,k1,k2,k3,k4,k5,k6都是径向畸变参数, 而p1 ...
【鱼眼相机模型】鱼眼相机投影模型理解
一.从普通镜头到鱼眼镜头如图1所示,普通镜头下的光线依据针孔相机模型进行成像(该部分可参考相机投影关系).但该模型存在一个缺陷:相机视野范围越大,所需的成像平面也越大,当相机视野范围要求在180°时 ...
KannalaBrandt8鱼眼相机模型
1. 鱼眼相机鱼眼相机镜头是由十几个不同的透镜组合而成,在成像的过程中,入射光线经过不同程度的折射,投影到尺寸有限的成像平面上,使得鱼眼镜头拥有更大的视野范围.下图为鱼眼相机的组成结构: 与针孔相机 ...
OpenCV——将针孔相机模型图片转换成鱼眼相机模型图片
一理论基础关于针孔相机模型,参考博客: 关于鱼眼相机模型,参考参考文献[1][2]. 这里只需要知道我们这里使用的鱼眼相机模型是等距投影的鱼眼相机模型,即r=fθ(1),而针孔相机模型是透视投影, ...
相机标定之畸变矫正与反畸变计算
相机标定之畸变矫正与反畸变计算相机标定问题已经是比较成熟的问题,OpenCV中提供了比较全面的标定.矫正等函数接口.但是如果我想通过一张矫正好的图像,想获得原始的畸变图,却没有比较好的方法,这里讨论 ...

【CV】鱼眼相机模型与畸变矫正(Fisheye Camera Model Calibration)

文章目录