STM32控制电机简易教程
STM32控制电机简易教程 包教包会
近期，电赛临近，来补习一下电机的使用方式，使用起来非常的方便
首先是在CUBEMX里面配置一些基本内容
然后是使用PWM去调速
其他的时钟和调试配置就不多说了。
然后就是初始化了
同样的，这里使用的是结构体，
typedef struct
{float speed_set;float speed_feedback;uint8_t direction;pid_type_def motor_pid;float mileage_sum;TIM_HandleTypeDef *encoder_tim;uint32_t pwm_channel_1;uint32_t pwm_channel_2;TIM_HandleTypeDef *pwm_tim;uint16_t motor_in1_pin;GPIO_TypeDef *motor_in1_port;
} motor_control_t;
motor_control_t motor_control;
初始化
float speed_pid_pra[] = {80,10,0};float enc_dis = 0;//外设初始化HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2 , TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL); //编码器，电机用//配置电机1motor_control.encoder_tim = &htim1;motor_control.pwm_tim = &htim2;motor_control.pwm_channel_2 = TIM_CHANNEL_2;motor_control.pwm_channel_1 = TIM_CHANNEL_1;PID_Init(&motor_control.motor_pid,PID_POSITION,speed_pid_pra,1000,1000);
我使用的是RZ7899作为电机驱动，所以配置了两个PWM，如果使用L298N的话，可以自行更改，难度不大，如遇问题可以私信我。
然后就是开始闭环控制电机了
tim_get_encoder(&motor_control);PID_calc(&motor_control.motor_pid,motor_control.speed_feedback,motor_control.speed_set);motor_set_pwm(&motor_control);enc_dis = 100 * motor_control.mileage_sum;//要用距离累计使用motor_control.mileage_sum = 0;
相关函数
void tim_get_encoder(motor_control_t *motor)
{static s16 encoder = 0;static float delta = 0;motor->direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(motor->encoder_tim);encoder = htim1.Instance->CNT;delta = (float)encoder * PI * WHEEL_DIAM/ (CIRCLE_CNT * 4 * GEAR_RATIO);motor->speed_feedback = 1000 * delta / TASK_CYCLE;motor->mileage_sum += delta;__HAL_TIM_SET_COUNTER(motor->encoder_tim,0);motor->angel = htim1.Instance->CNT/CIRCLE_CNT *360;;motor->angel += motor->angel;if(motor->angel >= 360) motor->angel = 0;htim1.Instance->CNT = 0;
}
void motor_set_pwm(motor_control_t *motor)
{if(motor->motor_pid.out > 0){htim2.Instance->CCR1 = my_fabs(motor->motor_pid.out);htim2.Instance->CCR2 = 0;}else{htim2.Instance->CCR2 = my_fabs(motor->motor_pid.out);htim2.Instance->CCR1 = 0;}
}
宏定义
#define CIRCLE_CNT 11 //编码器线数
#define GEAR_RATIO 50.0f //减速比
#define WHEEL_DIAM 2.0f //轮子直径,cm
#define TASK_CYCLE 10 //控制周期,ms
作者联系方式：
QQ：488628560
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