stm32 控制电机 舵机Futaba S3010
电机
频率计算公式
频率设置的相关参数:
(1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period ====== ARR ------>决定周期
(2)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler ======PSC ------>定时器的分频系数
(3)TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse ====== CCR ------>决定占空比
占空比D的计算:
D = CCR/(ARR+1)
如果目标PWM的频率为F=1MHz,占空比D=0.5。
(ARR+1)(PSC+1) = 72MHz/1MHz =72000000/1000000 =72
(ARR+1)(PSC+1) = 72 = 89
→ 则:可以令ARR = 7 , PSC = 8,
由于占空比D=0.5,
则:计算得到CRR=D(ARR+1)=0.5*(7+1)=4
则:TIM_Pulse=CCR = (7+1)/2 = 4
舵机抖动的原因
- 可能是电压不够。一般不能用单片机供电。
- 单片机供电不足波形也会出现杂波。
- 设置的占空比超范围了, 我都就是这个问题。
Futaba S3010
1.5ms在中间
1.5ms在中间
//这样调整一个数, 轮子就有明显的变化。不采用这种
TIM3_PWM_Init(1999,719); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz 一周期20ms 1.5ms在中间, 就是百分之7.5 就是150
TIM_SetCompare2(TIM3,150);//在中间, 高了往左转
//这样调整一个数, 轮子就有明显的变化。不采用这种
TIM3_PWM_Init(19999,71); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz 一周期20ms 1.5ms在中间, 就是百分之7.5 就是1500
TIM_SetCompare2(TIM3,1610);//中间1477, 1350在最右边, 最左边1610
Futaba S3010参数说明黑线( 接地) , 红线( 电源线) 和白色(控制线)
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