python opencv 从Intel Realsense D435 视频流中读取并显示帧，按下空格将图像保存到指定文件夹，按下回车自动以一定时间间隔保存图像至指定文件夹

参考文章1：opencv之读入一幅图像，显示图像以及如何保存一副图像，基础操作

参考文章2：python—OpenCV2中 cv2.VideoCapture()，read()，waitKey()的使用

参考文章3：asicll常用对照表

参考文章4：python opencv按照一定间隔保存视频帧

# -*- encoding: utf-8 -*-
"""
@File    : save_image.py
@Time    : 2019/10/23 14:44
@Author  : Dontla
@Email   : sxana@qq.com
@Software: PyCharm
"""
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import os
import time# Configure depth and color streams
pipeline = rs.pipeline()
# 创建 config 对象：
config = rs.config()
# config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# Start streaming
pipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames（一对连贯的帧）: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()# depth_frame = frames.get_depth_frame()color_frame = frames.get_color_frame()if not color_frame:continuecolor_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# Show imagescv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', color_image)c = cv2.waitKey(1)# 手动采集（空格键）# 敲击空格将图像保存(空格的ascii码是32)if c == 32:# 计算文件夹里jpg文件数量，以便于关闭软件后重新打开采集不会将已有图片覆盖count = 0for filename in os.listdir('../imgs/'):if filename.endswith('.jpg'):count += 1# print(count)# 保存图像，保存到上一层的imgs文件夹内，以1、2、3、4...为文件名保存图像cv2.imwrite('../imgs/{}.jpg'.format(count + 1), color_image)# 自动采集（回车键）# 如果按下回车键则自动采集（回车键ascii码是13）if c == 13:# 获取时间以在循环中判断是否经过了某段时间time0 = time.time()while True:# 之前卡死是因为进了这个循环出不去了了，没法wait_for_frames同时opencv窗口也没法waitKey刷新所以就卡死了，所以必须再把wait_for_frames和waitKey加进来# Wait for a coherent pair of frames（一对连贯的帧）: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()# depth_frame = frames.get_depth_frame()color_frame = frames.get_color_frame()if not color_frame:continuecolor_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# Show imagescv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', color_image)c = cv2.waitKey(1)# 计算文件夹里jpg文件数量，以便于关闭软件后重新采集不会将已有图片覆盖count = 0for filename in os.listdir('../imgs/'):if filename.endswith('.jpg'):count += 1# 设置延时时间（单位：秒）time_delay = 1# 使用经过的时间差来对操作进行延时，这样可避免流停滞，但此方法不完全准确，特别是在我们的操作耗时较长的情况下，延时误差较大。当我们将操作的时间视为无穷小时，此方法准确if (time.time() - time0) > time_delay:# 可以看到，实际延时微微大于我们设置的延时时间print(time.time() - time0)# 1.0003252029418945# 1.0017242431640625# 1.0030531883239746# 1.004326343536377# 1.0044221878051758# 1.008774995803833# 1.005782127380371# 1.0061774253845215# 1.010535717010498# 保存图像，保存到上一层的imgs文件夹内，以1、2、3、4...为文件名保存图像cv2.imwrite('../imgs/{}.jpg'.format(count + 1), color_image)# 只让操作在某时间段内只执行一次，下次执行需在延时时间time_delay（秒）后time0 += time_delay# 延时一下，不然保存太快翻车咋办# 之前卡顿的原因是用了time.sleep函数，导致wait_for_frames变慢了，不能用sleep函数# time.sleep(1)if c == 27:break# 如果按下ESC则关闭窗口（ESC的ascii码为27），同时跳出循环if c == 27:cv2.destroyAllWindows()breakfinally:# Stop streamingpipeline.stop()

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