gazebo仿真环境加载多个机器人

1. 按照网上教程并不能成功加载机器人，可能因为网上教程比较简单，我要加载的是TIAGo机器人，所以颇费周折。

2. 首先，按照网上教程进行launch文件设置并没有用，而且gazebo加载不了地图。主要设置就是将机器人建模代码放入<group>组中，然后给命名空间ns随便取个名字，然后也给之后要在gazebo加载的机器人模型取个名字model_name(随便取)。

② 关键要加上robot_description机器人描述模型加载命令，如下

<arg name="multi"  value="multiple:=true namespace:=tiago_robot"/>

则完整launch文件如下所示

最后，安装成功，如下图所示

也可参考以下两篇博客

https://blog.csdn.net/FILLMOREad/article/details/105803808

https://www.theconstructsim.com/ros-qa-130-how-to-launch-multiple-robots-in-gazebo-simulator/

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