【Autoware入门教程】如何在Gazebo仿真环境配置自动驾驶汽车
假设你已经安装好了Autoware,Autoware源码中其实已经配置有Gazebo仿真环境,当然你也可以根据自己的需要另外下载自动驾驶汽车的仿真模型。该汽车模型已经默认配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷达、IMU和相机。
配置环境要求
- ROS (kinetic以上版本)
- gazebo (gazebo7以上版本)
下载
$ cd <catkin workspace/src/>
$ git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git --recurse-submodules
编译
$ rosdep install --from-paths <vehicle_sim path> -y
$ cakin_make
$ source "your catkin workspace"/devel/setup.bash
升级gazebo版本及下载模型
$ rosrun vehicle_sim_launcher setup.sh
运行launch文件
$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch
GPU可用则可以运行
$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch gpu:=true
运行效果
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