C#与ABB机械手建立通信，并控制机械手动作

第一步：安装软件
VS2017+PCSDK 2019.5 7.0.8721.594
分别在微软官网和ABB官网下载。

第二步：安装完软件后，找到PC SDK的安装目录，默认目录是C:\Program Files (x86)\ABB\SDK\PCSDK 2019。打开目录下的文件

在VS中添加引用。
将ABB.Robotics.Controllers.PC.dll和RobotStudio.Services.RobApi.dll两个DLL文件添加进来。
添加using指令。

第三步：程序实现，建立连接。

        public static ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task tRob1 = null;//

        private NetworkScanner scanner = null;private Controller controller = null;

ControllerInfoCollection controllers = null;
scanner = new NetworkScanner();
scanner.Scan();
controllers = scanner.Controllers;//扫描到的所有控制器

            if (scanner.Controllers.Count == 1)//只搜索到一个机械手的情况，{try{if (controllers[0].IPAddress.ToString() == "192.168.1.80"){controller = Controller.Connect(controllers[0], ABB.Robotics.Controllers.ConnectionType.Standalone, false);}}catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()); }}

            if (controller != null){if (controller.Connected == true){controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);tRob1 = controller.Rapid.GetTask("T_ROB1");}if (controller.Connected == true)//指示灯{pictureBox3.Image = imageList1.Images[3];}else{pictureBox3.Image = imageList1.Images[1];}}

第四步：向ABB坐标变量、位变量等写入或读取数据。
c# 写ABB布尔变量：

                        if (controller.IsMaster == false && controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto){try{using (var m = Mastership.Request(controller)){if (controller.IsMaster == false) MessageBox.Show("ABB主机请求失败");var rd16 = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "MainModule", "ABB_detection_star");                  rd16.Value = new Bool(true);}}catch (Exception ex){                                MessageBox.Show(ex.ToString());}                        }

C#读ABB布尔变量：

                                        RapidData rd4 = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1", "MainModule", "ABB_safety_bit");if (rd4.Value is Bool){Bool rapidBool = (Bool)rd4.Value;}

Ｃ＃读坐标变量：

                if (MAIN.tRob1 != null){MAIN.rd_repeat = MAIN.tRob1.GetRapidData("MainModule", "ABB_photo_data");RobTarget rgb1 = (RobTarget)MAIN.rd_repeat.Value;dataGridView2.Rows[2].Cells[1].Value = rgb1.Trans.X.ToString();dataGridView2.Rows[3].Cells[1].Value = rgb1.Trans.Y.ToString();dataGridView2.Rows[4].Cells[1].Value = rgb1.Trans.Z.ToString();}

C#写入坐标变量：

                                            using (var m = Mastership.Request(controller)){RapidData rx5 = controller.Rapid.GetTask("T_ROB1").GetModule("MainModule").GetRapidData("pPlaceA");RobTarget rgt5 = (RobTarget)rx5.Value;if (controller.IsMaster == false) MessageBox.Show("ABB主机请求失败2");rgt5.Trans.X = (float)79.25;;rgt5.Trans.Y = (float)83.29;rgt5.Trans.Z = (float)39.55;//rbg.FillFromString2("[[123.28,1029.42,573.04],[0.241743,-0.666781,0.280356,-0.64681],[0,-2,3,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]");rx5.Value = rgt5;//在ABB指定位置写入坐标}

C#针对网线接触不良，ABB断电等可以加断开连接检测功能：

                if (controller != null)//实际测试验证好用，ABB断电，指示灯变为红灯，ABB再次上电，指示灯自动变为绿灯{try{if (controller.Connected == false){pictureBox3.Image = imageList1.Images[1];controller = null;//断开连接后，CONTROLLER给NULL值，方便程序自动重连。// MessageBox.Show("ABB断开连接");}else{pictureBox3.Image = imageList1.Images[3];}}catch (Exception ex){MessageBox.Show(ex.ToString());}}

到这基本基本可以实现C#与ABB通信兵控制ABB运动的各项基本功能。longtuodz@163.com
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