104-RTKLIB中PPP设计
首先给出一个ppp的配置文件:
# rtkpost options (2019/06/12 11:10:52, v.2.4.3 b31)pos1-posmode =ppp-kine # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static,8:ppp-fixed)
pos1-frequency =l1+l2 # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5,4:l1+l5)
pos1-soltype =forward # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask =15 # (deg)
pos1-snrmask_r =off # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_b =off # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_L1 =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L2 =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L5 =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-dynamics =off # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr =on # (0:off,1:on,2:otl)
pos1-ionoopt =est-stec # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec,5:ionex-tec,6:qzs-brdc,7:qzs-lex,8:stec)
pos1-tropopt =est-ztdgrad # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad,5:ztd)
pos1-sateph =precise # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
pos1-posopt1 =on # (0:off,1:on)
pos1-posopt2 =on # (0:off,1:on)
pos1-posopt3 =on # (0:off,1:on,2:precise)
pos1-posopt4 =on # (0:off,1:on)
pos1-posopt5 =on # (0:off,1:on)
pos1-posopt6 =on # (0:off,1:on)
pos1-exclsats = # (prn ...)
pos1-navsys =1 # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
pos2-armode =continuous # (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix-and-hold)
pos2-gloarmode =on # (0:off,1:on,2:autocal)
pos2-bdsarmode =on # (0:off,1:on)
pos2-arthres =3
pos2-arthres1 =0.9999
pos2-arthres2 =0.25
pos2-arthres3 =0.1
pos2-arthres4 =0.05
pos2-arlockcnt =0
pos2-arelmask =0 # (deg)
pos2-arminfix =10
pos2-armaxiter =1
pos2-elmaskhold =0 # (deg)
pos2-aroutcnt =5
pos2-maxage =30 # (s)
pos2-syncsol =off # (0:off,1:on)
pos2-slipthres =0.05 # (m)
pos2-rejionno =30 # (m)
pos2-rejgdop =30
pos2-niter =1
pos2-baselen =0 # (m)
pos2-basesig =0 # (m)
out-solformat =xyz # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
out-outhead =on # (0:off,1:on)
out-outopt =on # (0:off,1:on)
out-outvel =off # (0:off,1:on)
out-timesys =gpst # (0:gpst,1:utc,2:jst)
out-timeform =hms # (0:tow,1:hms)
out-timendec =3
out-degform =deg # (0:deg,1:dms)
out-fieldsep =
out-outsingle =off # (0:off,1:on)
out-maxsolstd =0 # (m)
out-height =ellipsoidal # (0:ellipsoidal,1:geodetic)
out-geoid =internal # (0:internal,1:egm96,2:egm08_2.5,3:egm08_1,4:gsi2000)
out-solstatic =all # (0:all,1:single)
out-nmeaintv1 =0 # (s)
out-nmeaintv2 =0 # (s)
out-outstat =off # (0:off,1:state,2:residual)
stats-eratio1 =100
stats-eratio2 =100
stats-errphase =0.003 # (m)
stats-errphaseel =0.003 # (m)
stats-errphasebl =0 # (m/10km)
stats-errdoppler =10 # (Hz)
stats-stdbias =30 # (m)
stats-stdiono =0.03 # (m)
stats-stdtrop =0.3 # (m)
stats-prnaccelh =10 # (m/s^2)
stats-prnaccelv =10 # (m/s^2)
stats-prnbias =0.0001 # (m)
stats-prniono =0.001 # (m)
stats-prntrop =0.0001 # (m)
stats-prnpos =0 # (m)
stats-clkstab =5e-12 # (s/s)
ant1-postype =llh # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm,6:raw)
ant1-pos1 =90 # (deg|m)
ant1-pos2 =0 # (deg|m)
ant1-pos3 =-6335367.6285 # (m|m)
ant1-anttype =
ant1-antdele =0 # (m)
ant1-antdeln =0 # (m)
ant1-antdelu =0 # (m)
ant2-postype =llh # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm,6:raw)
ant2-pos1 =90 # (deg|m)
ant2-pos2 =0 # (deg|m)
ant2-pos3 =-6335367.6285 # (m|m)
ant2-anttype =
ant2-antdele =0 # (m)
ant2-antdeln =0 # (m)
ant2-antdelu =0 # (m)
ant2-maxaveep =0
ant2-initrst =off # (0:off,1:on)
misc-timeinterp =off # (0:off,1:on)
misc-sbasatsel =0 # (0:all)
misc-rnxopt1 =
misc-rnxopt2 =
misc-pppopt =
file-satantfile =F:\vs2017\RTKLIB_243\RTKLIB_243\data\gps\igs14.atx
file-rcvantfile =F:\vs2017\RTKLIB_243\RTKLIB_243\data\gps\igs14.atx
file-staposfile =
file-geoidfile =
file-ionofile =
file-dcbfile =F:\vs2017\RTKLIB_243\RTKLIB_243\data\gps\P1C10208.DCB
file-eopfile =F:\vs2017\RTKLIB_243\RTKLIB_243\data\gps\igs11817.erp
file-blqfile =
file-tempdir =
file-geexefile =
file-solstatfile =
file-tracefile =
根据这个配置文件,得到的状态向量的维度nx=254。已某一历元为例,参与定位的卫星个数为6个,即nv=6*4=24。那么有:
P(254,254),H(24,254),R(24,24)P(254,254),H(24,254),R(24,24) P(254,254),H(24,254),R(24,24)
注意,这里没有设计Q阵及Φ\PhiΦ阵,因为程序中的卡尔曼滤波过程时这样的,如图:
程序中的实现时先通过ppp_res
得到x^k(−),yk−h(x^k(−))即v,H(x^k(−))\hat{x}_k(-), y_k-h(\hat{x}_k(-))即v, H(\hat{x}_k(-))x^k(−),yk−h(x^k(−))即v,H(x^k(−)),接着滤波,然后再通过ppp_res
得到x^k+1(−),yk−h(x^k+1(−))即v,H(x^k+1(−))\hat{x}_{k+1}(-), y_k-h(\hat{x}_{k+1}(-))即v, H(\hat{x}_{k+1}(-))x^k+1(−),yk−h(x^k+1(−))即v,H(x^k+1(−))。
X和P的设计如图:
H的设计如图,参与定位的卫星有5,14,18,21,25,30,
注意,rtklib中为了方便将H设计成254*24。H的设计遵循L1,P1,L2,P2的顺序。
最后是R阵的设计。其对角线的参数由四部分组成,第一部分由varerr
求取,根据不同的系统、高度角、载波类型及观测类型会有所不同;其余三部分分别是对流层、电离层和卫星位置误差。对流层误差设计为SQR(0.01),电离层设计为0,卫星位置误差再定位时求取。
104-RTKLIB中PPP设计相关推荐
- RTKLIB中PPP程序结构及重要函数
1 程序结构 2 重要函数 (1)pppos中主要函数 udstate_ppp:更新状态变量xp.更新Pp矩阵 ppp_res:计算观测值残差v.构造H矩阵.计算观测误差方差构造R矩阵 filter: ...
- RTKLIB中RTK定位原理(一)
1 模型 1.1 非差观测值 非差观测值与RTKLIB中PPP定位原理--观测模型部分中一致. 1.2 单间单差观测值 若两个接收机距离较近,经过站间单差,电离层对流层延迟可消除,卫星s的钟差以及初始 ...
- 用RTKLIB中的rtkpost进行ppp和spp定位(附用CUI rnx2rtkp 编译)
目录 rtkpost ppp spp VS2019编译rnx2rtkp 使用crx2rnx.exe .bat批量化处理rnx2rtkp.exe RTKLIB中调用LAPACK库 rtkpost rtk ...
- c语言中如何设计和编写一个应用系统?
C程序中,如何设计和编写一个应用系统? 一. C语言文件的操作 1. 文件操作的基本方法: C语言将计算机的输入输出设备都看作是文件.例如,键盘文件.屏幕文件等. 向屏幕输出一个信息,例如" ...
- 神经网络中,设计loss function有哪些技巧?
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达 本文转自:视学算法 神经网络中,设计loss function有哪 ...
- treeview控件怎么使用修改发育树_树形控件在生产力工具中的设计
惊!半年实践血泪史,3000 字深度好文,一个爱树的设计师手把手教你如何设计「树 」! 树形控件是种常见的设计模式,几乎与图形化用户界面同时诞生,通过结构化的组织方式逐级展示内容,让整体信息架构一目了 ...
- 会计期间在ERP开发中的设计思路
会计期间在ERP开发中的设计思路 2010年08月03日00:00 it168网站原创 作者:IT168 阿峰 编辑:李倩 评论:1条 本文Tag: ERP ERP开发 系统分析 [IT168 专 ...
- 怎么在html中设置按键,网页设计中如何设计按钮
网页设计中如何设计按钮 在网页设计中,按钮设计是常被忽略却又相当重要的一个角色.在网页设计中,按钮与链接的功能类似,都是经过点击后到达另一页面或实现某种目的,不过二者还是有实际上的区别的. 按钮代表着 ...
- 斑马线分析_中设设计集团:聚焦智慧交通 助力城市发展|集团设计和实施的“智慧斑马线”惊艳亮相南京市江北新区...
导 读 礼让斑马线是对生命的尊重,也是城市文明的标志-- 近日,由集团环智事业部智慧城市设计研究所设计并实施的"智慧斑马线"亮相江北新区.该技术通过LED灯光警示行人过马路走人行道 ...
最新文章
- java link 使用_使用 C 实现Java LinkList
- matlab三角定位分析程序,Matlab chi2gof 分布分析程序求教
- 《研磨设计模式》chap12 观察者模式observer(3)例子
- python——装饰器
- JS中 window.location.search的作用
- idea 关于高亮显示与选中字符串相同的内容
- malloc/free与new/delete的区别与联系
- 小米终于开始对外输出了!
- Python求水仙花数
- OpenDDS简单示例
- 电信光纤猫虚拟服务器设置方法,电信光纤无线路由器(光猫)的设置方法
- java中utf8转成gbk,java中GBK转UTF-8乱码的解决方法
- openCV视频教程
- 疑犯追踪第一季/全集Person Of Interest迅雷下载
- 微信第三方开平台代公众号发起网页授权 获取用户信息 openid,uninoid
- 绝地求生——PUBG吃鸡游戏模糊,画质很差
- matlab中的电子器件,对电力电子器件控制设计进行硬件在环测试
- CTFshow sql注入 上篇(web221-253)
- 安卓 数据库操作详解
- 重新启动网卡时出错: failed because the control process exited with error code.
热门文章
- Linux常用命令总结(Ubuntu)
- C语言程序设计(理论课)第八章 函数与宏定义
- Python IO文件管理
- python初中数学建模培训_初中生数学建模培养
- 基于javaweb的超市收银管理系统(java+SSM+HTML+maven+mysql)
- 如何检测是否安装了.NET 2.0和.NET 3.0
- java的memset怎么写_memset函数使用详解
- 浅尝辄止SCOI2018反思
- 不仅仅是技术——亚马逊云科re:Invent2022
- 双 JK 触发器 74LS112 逻辑功能。真值表_时序逻辑电路设计(一):同步计数器...