【DIY】远程手机遥控车 androidbot

androidbot机器人

一、设计初衷：

当过爸爸妈妈的都有类似感受：小孩慢慢长大，学说话，学走路，而自己平时上班太忙，陪小孩的时间自然就少了！为了弥补心中遗憾，很多我认识的朋友中会在自己家里安装WIFI IP camera方便自己随时查看小孩在家是否有哭闹或者做一些不安全的事，而也有很少一部分喜欢DIY的朋友选择了自己动手，我也是其中之一。

二、项目发展历程

尤其是当我女儿在2岁左右的时候，此时才刚好学会说话，走路，我是特别希望自己能多点时间陪伴她，于是这个项目在当时2015.8启动了。

这款安卓手机远程陪伴机器人项目经过了2年的反复改进，目前有三个版本，分别是2015/2016/2017三个版本，虽然从外观，硬件和软件app上都有很大变动，但都是围绕主要功能来改进的：远程视频陪伴。

三、优势：

设计之初不完全是为了DIY，我是希望能够做出一款实用便宜易用的产品，所以没有采用常用的DIY开源硬件方案例如arduino，而是选择了价格便宜，功耗极低的蓝牙BT4.0和MCU控制一体TI最新芯片CC2541来做控制方案。当然也相信大家能理解我为什么会选择android手机来做机器人大脑。

项目过程中遇到最大难题是android手机兼容性问题，在APP的开发过程中，这个问题花最多时间和精力才做到今天这种程度，我个人感觉是非常有成就感的。

因为类似项目不止我一个人想做，但最后都因为这个问题而放弃，包括国外2012很火的romo机器人，国内也有不少这样的公司，他们最终都不得不选择苹果的手机或者平板来做。这里面主要是解决了app在没有root权限的情况下待机以后还会长时间不掉线，还可以随时被唤醒。

与WIFI IP camera对比：

1）可以到处跑，因为不需要插着电源线；2）省电，待机长，所以不用担心充电问题。3）监控温湿度声音情况。

四、功能：

1）远程视频（android手机+webrtc）

2）蓝牙遥控车（20天待机 BT4.0 CC2541）

3）百度语音识别和聊天（android手机编程）

4）温湿度传感器（DHT11传感器模块）

5）声音传感器

五、硬件列表

下图是完整的实物零件图，基本上是从淘宝上面淘的（除了控制底板），

2）小车底盘（淘宝上面有非常多的小车底盘卖，自己任选），

3）马达：TT马达3元/个

4）轮子：2元/个

5）锂电池:2200mAH 7.4V + 充电器一起30元

1）控制板包括：

蓝牙模块CC2541：11元

电机模块：5元

稳压模块：5元

温湿度传感器：5元

底板：自己设计的，自己也可以用面包板或者飞线来代替，只是可能会比较乱不好看。

自己算算很便宜吧！

六、应用介绍

CrabRobot是一款小孩陪伴机器人APP，已经通过小米审核，可以在小米应用商店搜索CrabRobot

1、两大功能：

1）、移动看家
2）、智能语音聊天

2、其他特点：

1）用手机替代网络摄像头，更智能，更省电；
2）自动应答；
3）查询环境温湿度信息；
4）支持蓝牙玩具遥控车；（移动功能和温湿度查询功能，需要配一款蓝牙玩具遥控车，可待机20天）。

3、使用方法：
1、注册账号，分别在两部手机上各自注册一个账号；
2、添加对方为好友；
3、把其中一部手机放到蓝牙遥控玩具车上；

组装后效果图，个人挺满意的 ^_^：

七、开放资源

https://github.com/luojin012/Android-phone-telepresence-robot

1、开源：控制电路板，结构，控制板软件；app免费使用

2、app接口免费使用，接口开放

这里列举下蓝牙命令接口，

例如通过蓝牙发送命令：

1） b2;\n

小车以2的速度前行，如果是负数就倒车

2） t3;\n

小车以3的速度转弯，负数的话就是反方向转弯

温湿度传感器命令：

如果小车控制板上有温湿度传感器，也可以按照下面格式发送数据到APP

DHT:60.2;28.5

60.2是湿度，28.5是温度。

控制板的代码是开源的基于CC251蓝牙模块C51核写的

读取温湿度代码，这里要感谢“甜甜的大香瓜”，在他的基础上修改来的，少走了弯路。

 //******************************************************************************                //name:             DHT11_Read_Humiture                //introduce:        DHT11的读温湿度函数              //parameter:        none          //return:           TRUE:读取正确，FALSE:读取错误              //author:           甜甜的大香瓜         //email:            897503845@qq.com       //changetime:       2016.04.11             //******************************************************************************   void DHT11_Read_Humiture(uint8 *pDHT11_data)     {  uint8 nHumidity_integer;  uint8 nHumidity_decimal;  uint8 nTemperature_integer;  uint8 nTemperature_decimal;   uint8 nChecksum;    uint8 nChecksum_count;  uint8 nFLAG;  //   EA = 0;//主机开始信号   SET_PIN_OUT;                                //IO口配置为输出  SET_DATA_PIN;                               //输出高电平  //  Delay_Us(100000);  CLR_DATA_PIN;                               //输出低电平  Delay_Us(4000);                            //延时至少18MS  SET_DATA_PIN;                               //输出高电平  Delay_Us(4);  //切换到DHT11端发数据  SET_PIN_IN;                                 //IO口配置为输入  Delay_Us(4);    if(DATA_PIN == 0) {  //DHT11响应                         nFLAG = 2;   EA = 0;while((DATA_PIN == 0) && (nFLAG++));  nFLAG = 2;  while((DATA_PIN == 1) && (nFLAG++));   //DHT11读值  nHumidity_integer = DHT11_Read_Char();          //湿度高位，整数  nHumidity_decimal = DHT11_Read_Char();          //湿度低位，小数  nTemperature_integer = DHT11_Read_Char();       //温度高位，整数  nTemperature_decimal = DHT11_Read_Char();       //温度低位，小数   nChecksum = DHT11_Read_Char();                  //校验和   EA = 1; //结束  SET_DATA_PIN;  //计算校验和  nChecksum_count = nHumidity_integer + nHumidity_decimal + nTemperature_integer + nTemperature_decimal;  //验证数据正确性  if(nChecksum == nChecksum_count)  {            //正确，则将读出的值保存到全局变量  pDHT11_data[0] = nHumidity_integer;  pDHT11_data[1] = nHumidity_decimal;  pDHT11_data[2] = nTemperature_integer;  pDHT11_data[3] = nTemperature_decimal;                }  else  {            //错误，则值全为0  pDHT11_data[0] = 0;  pDHT11_data[1] = 0;  pDHT11_data[2] = 0;  pDHT11_data[3] = 0;   EA = 1;       return  ;  }   }  else                          {                                 //错误，则值全为0  pDHT11_data[0] = 0;  pDHT11_data[1] = 0;  pDHT11_data[2] = 0;  pDHT11_data[3] = 0;   EA = 1;       return  ;        }  EA = 1; return  ;  }

命令接受解析控制，可以看到和上面命令例子是对应的。

void  car_stop()
{motor_Set(motor_A0, 0);motor_Set(motor_A1, 0);motor_Set(motor_B0, 0);motor_Set(motor_B1, 0);car.left=car.right=0;car.carn=0;
}/*void motor_Set( uint8 pin_d, uint8 mode )
{// // cmd_st.key_timer=0;//  PIN_setOutputValue(hKeyPins, pin_d, mode);pin_d=mode;
}
*/
void cmd_pase(char *data_c,int len)
{int i;//char *data_c=Receive_CMD[0].receive_buf;//memset(RX2_Buffer,0,BUF_LENTH);for(i=0;i<len;i++){if(data_c[i]=='t')         // turn right or left  {car.right=atoi(data_c+i+1);if(car.right>0)car.right+=2;elsecar.right-=2;car.left=-car.right;//motor_Set(duoji_A, 1);douji.x=0; car.carn=0;break;}else if(data_c[i]=='b')    // both motor speed{car.right=car.left=  atoi(data_c+i+1);//motor_Set(duoji_A, 1);douji.x=0; car.carn=0;//if(car.right==2)// car_led = ~car_led;  break;}}
}void receing_data(char datar)
{if(datar==';'){Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = 0;    Receive_CMD[0].receive_status=2;idle_buf++;/cmd_pase(Receive_CMD[0].receive_buf,Receive_CMD[0].receive_len);Receive_CMD[0].receive_status=0;Receive_CMD[0].receive_len=0;}else//else  if(Receive_CMD[0].receive_status<2){Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = datar;  Receive_CMD[0].receive_status=1;if(Receive_CMD[0].receive_len>max_rebuf) Receive_CMD[0].receive_len=0;}}#if 1void car_control()
{// car_led = (car.left||car.right);  car.left_count++;if((car.left_count>=8)){car.left_count=1;if(car.left!=1){motor_Set(motor_A0, 0);motor_Set(motor_A1, 0);}}if(car.left==0){ // stopmotor_Set(motor_A0, 0);motor_Set(motor_A1, 0);}   if(car.left==car.left_count)motor_Set(motor_A0, 1);//motor_A0=1;    if(car.left==-car.left_count)motor_Set(motor_A1, 1);//motor_A1=1;        */car.right_count++;  if((car.right_count>=8)){car.right_count=1;if(car.right!=1){// car.right=0;motor_Set( motor_B0, 0 );motor_Set( motor_B1, 0 );}}if(car.right==car.right_count){motor_Set(motor_B0, 1);//car_led = 1;         }//   motor_B0=1;        if(car.right==(-car.right_count)){motor_Set(motor_B1, 1);// car_led = 1;   }if(car.right==0){ // stopmotor_Set(motor_B0, 0);motor_Set(motor_B1, 0);}    }

让我开心的是，隔壁家的男孩比我们家的女儿更喜欢玩；另外有次我把样品拿出去玩时，有个妈妈问有没有开始卖，她也需要一个来照看她家的老人和小孩。

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