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库卡KUKA机器人四种启动方式

简介库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后……

库卡机器人四大启动方式说明

1、自动运行方式

(1)自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

(2)操作步骤

A编写程序并且调试程序等；

B手动状态选择需要运行的程序；

C手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到速度；

D然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G自动运行状态速度修改；

H启动机器人正常运行。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动

④触摸屏信号线发生故障， ⑤主机的串口发生故障。 ⑥示教器的操作系统发生故障， ⑦触摸屏驱动程序安装错误， 解决， ①观察触摸屏信号指示灯。 库卡机器人示教器在使用时经常黑屏。 故障现象库卡机器人示教器在使用时经常出现黑屏， 故障分析与处理对于库卡机器人示教器黑屏现象的故障判断可以采取以下方法进行分析和排队。 1)库卡机器人示教器电源是否接好，检查库卡机器人示教器电源是否连接好市电，电源连接是否有短路， 2)库卡机器人示教器亮度、对比度和显示位置旋钮是否调整在正常位置，是否将库卡机器人示教器的亮度、对比度等调整到小状态。

(1)说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启(或者断电重启)，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定，用户自定义的程序需要在cell.src里被其调用。

(2)操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C机器人外部运行IO配置；

D机器人外部运行IO接线；

E机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启)；

F机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

3、外部选择mian程序启动

HRC10机器人手动操作示教，本章主要讲述手动操作HRC系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置。手动操作的方法。速度设置及手动操作时各状态的确认，通过本章的学，用户应手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需要通过实际的操作才能更熟练手动操作，手动操作界面，首先，登陆用户，获取控制权限。如图是Administrator 用户，注意观察界面上方的状态显示栏，观察状态显示栏是否为手动状态，还要注意是否有伺服报警状态，及速度档次。图示教盒高权限界面。

(1)说明

外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。

(2)大致步骤如下

A编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；

B选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

C这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；

D通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

E然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；

4、手动连续启动方式

(1)说明

在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

(2)大致操作步骤

A编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为，程序执行指针光标在首行。

(内部紧急关断)，2外部紧急停止。注意出现紧急停止时可从输出端 $ALARMSTOP 和 Int NotAus 的状态看出是哪种紧急停止，两个输出端均为 FALSE触发了库卡控制面板 (KCP)上的紧急停止按键。$ALARMSTOP FALSE，Int NotAus TRUE外部紧急停止。$USERSAF - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问开关 (运行方式 AUT)或放开确认开关 (运行方式 T或 T2)时复位，$PERIRDY - 驱动装置处于待机状态，通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。pe2ng782695

B手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，如下图

上电后示教器上状态栏状态

E按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；

注意BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。