FANUC机器人外部轴设置，小白勿点！

2018-09-19

第一次连接Fanuc Arc Mate 100iB R-J3iB Positioner 的电缆时，需要设定Positioner的参数。

当Positioner的马达编码器断电时 (Unplug the cable) ，需要检查确认所有Positioner的参数。(注：机器人外部轴Positioner 的马达编码器供电是由机器人本体的电池提供的)。

同时按住示教盘上的PREV+NEXT键，打开机器人电源，启动机器人，进入界面后，选择3.Control Start，按enter。

进入Control Start 界面。 按MENU, 选择9. Maintenance, 进入。

先检查Group 2

光标选择2. Basic Positioner, 按F3 manual

如果是第一次设置Positioner参数，Total axis number = 0. 可以选择2.add a Positioner axis, 然后按步骤逐步设置，参数与下述参数设置相同。(红字的参数，如果需要可以修改，其他的全部选择默认值。

如果已经设置过，选择1、Display/Modify Positioner axis parameter. 按enter

进入下面的界面：

(按0. Next, Enter 选择下一页， 按1-17可以 修改参数)

1．Motor= aCa8/3000i 40A  (这是Fanuc a 8 马达)

aCa12/3000i 80A (这是Fanuc a12 马达)

2．Amplifier Number =2  ( Group 2 是2， Group 3 是 3)

3．Axis Type=Rotary Axis

4．Directrion= +Y  (根据外部轴在机器人的直角坐标系的摆放位置，选择)

5．Offset X =0.0000

Offset Y =0.0000

Offset Z =0.0000

6．Gear Ratio=161.00  (a12马达的为171)

7．Max Speed= 149.068

8．Motion sign= TRUE

9．Upper limit = +360

10．  Lower limit = -360

11． Master position = 0.00

12． Accel Time 1 =384

Accel Time 2=192

13． EX Filter Valid = False

14． Minimum Accel Time = 384

15． Load Ratio = 5  (可以根据外部轴的负载选择，5为最重)

16． Break Number = 2 ( 根据刹车线标签选，65A&65B选1，65C选2，65D选3)

17． Servo off Valid = TRUE

Servo off Time =10 ( 可以根据系统的需要，设定外部轴抱闸的时间，即当外部轴停止10秒以上时间，即抱闸刹车，10秒内由马达线圈电磁力提供制动)

全部设定检查完毕后

选择 4 EXIT， ENTER 退出

光标选择3. Basic Positioner, 按F3 manual

重复上述步骤。

当完成GROUP 2 和 GROUP 3的设定后

按FCTN，选择1.START(COLD) 启动机器人

然后进行外部轴的零点MASTERING

按MENU, 0.NEXT, 6.SYSTEM, F1 TYPE,

选择 3 MASTER/CAL.

按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 2

注意：一定要选GROUP2 或 3, 不能在GROUP 1下操作下面步骤，否则机器人将需要重新做MASTERING

按 F3 RES_PS,

再按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 3

按 F3 RES_PS,

关机，再重新开机。

按MENU, 0.NEXT, 6.SYSTEM, F1 TYPE,

选择 3 MASTER/CAL.

按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 2

将Positioner  2旋转到需要的零点

选择 3. Quick Master，按enter

将在界面上出现六组数据，其中只有第一组有数据，其他为零

再选择6. 界面的数据将都变成零

按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 3

将Positioner  3旋转到需要的零点

选择 3. Quick Master，按enter

将在界面上出现六组数据，其中只有第一组有数据，其他为零

再选择6. 界面的数据将都变成零

完成以上步骤后

关机，再重新开机，设置就完成了。

-------End-------

来源：凡诚智能

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