第4讲李群与李代数 - Sophus库安装

Sophus安装过程：

$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff
$ mkdir build // 创建外部构建编译输出目录
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. // 外部构建，并设置安装目录前缀为/usr/local
$ make
$ sudo make install // 安装库

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第四讲——李群和李代数
本章说题头诗: 重走SLAM路,之前学的全忘光今日重拾起,痛定思痛写总结长征路漫漫,君当切实行第四讲主要聊了李代数与李群的定义,关联,如何通过指数映射与对数映射互相转换.李 ...
视觉SLAM十四讲笔记-第四讲李群与李代数
目录前提摘要: 一.群 1.1注意对象不同 1.2 概念二.李群与李代数 2.1 李群 (Lie Group) 2.2 李代数三.指数映射和对数映射 3.1 李代数so(3)指数映射 3.2 s ...
SLAM十四讲 ch4 Sophus库安装避雷和使用
Eigen库在ch3中已经装好了Eigen库,我是用的ubantu20,现在直接使用下属命令就已经装的是Eigen3.3.7版本了 sudo apt-get install libeigen3-de ...
视觉SLAM十四讲学习笔记——第四讲--李群与李代数
4.1李群与李代数基础旋转矩阵和变换矩阵对加法是不封闭的.换句话说,对于任意两个旋转矩阵R1, R2,按照矩阵加法的定义,和不再是一个旋转矩阵. SO(3) 和 SE(3)对乘法是封闭的.两个旋转矩 ...
视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数
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视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义、指数和对数映射
基础: 在SLAM中的旋转,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题.一种典型的方式是把它构建成一个优化问题 ...
高翔视觉slam（第二版）第四讲：带模板的Sophus库安装
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第4讲李群和李代数
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第4讲李群与李代数
这一章基本上都是在介绍数学上的知识,涉及到一个以前没有接触过的知识-群论. 首先可以给这一章的内容扣一个帽子,在最小化误差的时候,常常会出现对一个矩阵求导的操作,但是由于旋转矩阵对正交矩阵的限制,导致 ...

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