手写VIO --学习笔记 - Part8
目录
- 1、基础
- 2、提升
- Estimating Time Offsets using Basis Functions
- An Example: Camera/IMU Calibration
- 1、Quantities Estimated
- 2、Parameterization of Time-Varying States
- 3、Measurement and Process Models
- 4、The Estimator
- 3、兴趣（不强求）：
- 参考
1、基础
仿照Eq.(12)-(14)，推导当vins 中对特征采用逆深度参数时，基于特征匀速模型的重投影误差计算形式。
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