【CarMaker学习笔记】Simulink内的子模块详细介绍

2024-05-14 07:30:03

子模块介绍

在CarMaker模块中，CarMaker内的几个子模块和交换的信号都可以在这里查看。下面介绍CarMaker子系统的信号名称、相应的C变量与（如果存在）它在CarMaker字典中的名称之间的关系。对于大多数信号，这些信息足以在CarMaker自带的Reference Manual参考手册中找到其准确定义和默认单位的位置，在此我这边对部分模块进行了详细介绍。

目录

子模块介绍
各个子模块
- CM_FIRST
- - 模块作用
  - 参数介绍
- DrivMan
- - 模块作用
  - 参数介绍
- VehicleControl
- - 参数介绍
  - 子模块介绍
  - - CreateBus VhclCtrl
    - - 模块作用
      - 参数介绍
    - CreateBus VhclCtrl.Steering
    - - 模块作用
      - 参数介绍
    - CreateBus Vhcl.Wheel.In
    - - 模块作用
      - 参数介绍
    - CreateBus Vhcl.Misc
    - - 模块作用
      - 参数介绍
    - CreateBus VhclCtrl.PT
    - - 模块作用
      - 参数介绍
- IPG Vehicle
- - 模块作用
  - 子模块介绍
  - - CarAndTrailer
    - - Steering
      - Kinematics
      - Forces
      - Kinetics
      - Trailer
      - CarAndTrailerUpd
    - Brake
    - PowerTrain
- CM_LAST
附加：数据字典（DataDict）介绍
- 作用
- 变量类型
- 相关模块
- - Define CM Dict`
  - Read CM Dict
  - Write CM Dict
  - Signal Access
本节案例
- 获取车辆x和y方向的加速度

各个子模块

CM_FIRST

模块作用

在这个子系统中，可以操纵来自外部的输入信号以及一些环境参数。
在CarMaker中，CM_FIRST模块内的这些变量的值大部分是在Parameters -> Environment中设置。

参数介绍

Env Temperature：
- 作用：环境空气温度
- 单位：K
- C语言变量：Env.Temperature
- 字典变量：Env.Temperature
Env AirDensity
- 作用：环境空气密度
- 单位：kg/m3kg/m^3kg/m3
- C语言变量：Env.AirDensity
- 字典变量：Env.AirDensity
Env AirPressure
- 作用：环境空气压强
- 单位：bar
- C语言变量：Env.AirPressure
- 字典变量：Env.AirPressure
Env AirHumidity
- 作用：环境空气相对湿度
- 单位：无
- C语言变量：Env.AirHumidity
- 字典变量：Env.AirHumidity
Env SolarRadiation
- 作用：环境太阳辐射
- 单位：W/m2W/m^2W/m2
- C语言变量：Env.SolarRadiation
- 字典变量：Env.SolarRadiation
Env WindVel tot x
- 作用：惯性系中的全环境全球风的x方向速度
- 单位：m/s
- C语言变量：Env.WindVel_tot[0]
- 字典变量：Env.WindVel_tot.x
Env WindVel_tot y
- 作用：惯性系中的全环境全球风的y方向速度
- 单位：m/s
- C语言变量：Env.WindVel_tot[1]
- 字典变量：Env.WindVel_tot.y
Env WindVel_tot z
- 作用：惯性系中的全环境全球风的z方向速度
- 单位：m/s
- C语言变量：Env.WindVel_tot[2]
- 字典变量：Env.WindVel_tot.z
Env yDay
- 作用：一年中的一天
- 单位：days
- C语言变量： Env.yDay
- 字典变量：Env.YearDay
  Env Time
- 作用：一天的时间，0-24小时中间的一个小时
- 单位：hours
- C语言变量：Env.Time
- 字典变量：Env.Time
Env Pol_GCS Long
- 作用：在GCS坐标中PoI经度
- 单位：rad
- C语言变量：无
- 字典变量：无
Long：longitude，经度
POI：Point of interest，兴趣点，比如加油站、停车场、电影院都属于POI
GCS：Global Coordinate System全，球坐标系
Env Pol_GCS Lat
- 作用：在GCS坐标中PoI纬度
- 单位：rad
- C语言变量：无
- 字典变量：无
Lat：latitude，纬度
Env Pol_GCS Elev
- 作用：在GCS坐标中PoI高度
- 单位：m
- C语言变量：无
- 字典变量：无
Elev：geodetic elevation，高度
Env sRoad
- 作用：车辆的路径坐标
- 单位：m/s
- C语言变量：无
- 字典变量：无

DrivMan

模块作用

DrivMan提供了在IPG自动驾驶时对操纵模块中计算出的所有信号。如果想更换自动驾驶程序的输入，则这是正确的插入点。

参数介绍

DrivMan SST
- 作用：动力系统开关按钮
- 取值范围：
  - 0：关闭
  - 1：打开
- C语言变量： DrivMan.SST
- 字典变量：DM.SST
DrivMan Key
- 作用：车辆钥匙位置（整数）
- 取值范围：
  - 0：断开
  - 1：钥匙插入，电源关闭
  - 2：钥匙插入，ACC电源模式。ACC模式指在汽车还没有发动之前，如果有钥匙ACC档，只要将钥匙拨到这个位置，有些用电不太大的设备，比如：收音机，点烟器等就通电了，当汽车点火的时候，需要一个强电流，这时ACC位停止供电，等汽车点火结束，又开始供电。
  - 3：钥匙插入，电源打开
  - 4：钥匙插入，启动器启动
- C语言变量：DrivMan.Key
- 字典变量：DM.Key
DrivMan UserSignal
- 作用：signal表示从车辆操作员到动力系统控制（例如安全带、车门、座椅传感器）
- 单位：无
- C语言变量：DrivMan.UserSignal[]
- 字典变量：DM.UserSignal_
DrivMan SelectorCtrl
- 作用：自动选档器位置（整数）：
- 取值：
  - -9：位置P（对应于档号-9）
  - -1：位置R（对应于档号-1…-8）
  - 0：位置N（对应于档号=0）
  - 1：位置D（对应于档号>0）
  - 2：位置M（手动选档/手动）
- C语言变量：DrivMan.SelectorCtrl
- 字典变量：DM.SelectorCtrl
DrivMan GearNo
- 作用：齿轮号（整数）
- 单位：无
- C语言变量：DrivMan.GearNo
- 字典变量：DM.GearNo
DrivMan Brake
- 作用：制动/减速器，相对踏板力，我们平时刹车踩得踏板
- 取值：
  - 0：未启动刹车
  - 1：启动刹车
- C语言变量：DrivMan.Brake
- 字典变量：DM.Brake
DrivMan BrakePark
- 作用：驻车制动，俗称手刹
- 取值：
  - 0：未启动手刹
  - 1：启动手刹
- C语言变量：DrivMan.BrakePark
- 字典变量： DM.BrakePark
DrivMan Clutch
- 作用：离合器
- 取值：
  - 0：未启动离合器
  - 1：启动离合器
- C语言变量：DrivMan.Clutch
- 字典变量： DrivMan.Gas
DrivMan Gas
- 作用：油门
- 取值：
  - 0：未启动油门
  - 1：启动油门
- C语言变量： DrivMan.Gas
- 字典变量： DM.Gas
DrivMan Steering Ang
- 作用：在方向盘上的转向角度
- 单位：rad
- C语言变量：DrivMan.Steering.Ang
- 字典变量：DM.Steer.Ang
DrivMan Steering Ang Vel
- 作用：在方向盘处的转向角度速度
- 单位：rad/s
- C语言变量：DrivMan.Steering.AngVel
- 字典变量：DM.Steer.AngVel
DrivMan Steering AngAcc
- 作用：在方向盘处的转向角度加速度
- 单位：rad/s2rad/s^2rad/s2
- C语言变量：DrivMan.Steering.AngAcc
- 字典变量：DM.Steer.AngAcc
DrivMan Steering Trq
- 作用：方向盘上的转向扭矩
- 单位：Nm
- C语言变量： DrivMan.Steering.Trq
- 字典变量： DM.Steer.Trq

VehicleControl

车辆控制模块应用于添加任何类型的辅助系统。在驾驶员的要求传递到各自的车辆系统之前，使用车辆控制接口实现的，车辆控制模块不会通过替换驾驶员的输入，也不会丢失的关于驾驶员原始意图的控制信号来进行交互。

参数介绍

VhclCtrl Brake：制动/减速器，相对踏板力，我们平时刹车踩得踏板
VhclCtrl BrakePark：驻车制动，俗称手刹
- 取值：
  - 0：未启动手刹
  - 1：启动手刹

子模块介绍

CreateBus VhclCtrl

模块作用

车辆的基本控制和车灯的控制

参数介绍

VhclCtrl SST：动力总成启停按钮（布尔值）：0=关闭，1=打开
VhclCtrl Key：
- 作用：车辆钥匙位置（整数）
- 取值范围：
  - 0：断开
  - 1：钥匙插入，电源关闭
  - 2：钥匙插入，ACC电源模式。ACC模式指在汽车还没有发动之前，如果有钥匙ACC档，只要将钥匙拨到这个位置，有些用电不太大的设备，比如：收音机，点烟器等就通电了，当汽车点火的时候，需要一个强电流，这时ACC位停止供电，等汽车点火结束，又开始供电。
  - 3：钥匙插入，电源打开
  - 4：钥匙插入，启动器启动
VhclCtrl UserSignal：signal表示从车辆操作员到动力系统控制（例如安全带、车门、座椅传感器）
VhclCtrl GearNo：齿轮号（整数）
VhclCtrl SelectorCtrl：自动选档器位置（整数）
- 取值：
  - -9：位置P（对应于档号-9）
  - -1：位置R（对应于档号-1…-8）
  - 0：位置N（对应于档号=0）
  - 1：位置D（对应于档号>0）
  - 2：位置M（手动选档/手动）
VhclCtrl Brake：制动/减速器，相对踏板力，我们平时刹车踩得踏板
VhclCtrl BrakePark：驻车制动，俗称手刹
- 取值：
  - 0：未启动手刹
  - 1：启动手刹
VhclCtrl Clutch：离合器
- 取值：
  - 0：未启动离合器
  - 1：启动离合器
VhclCtrl Gas：油门
- 取值：
  - 0：未启动油门
  - 1：启动油门
VhclCtrl Steering Ang：在方向盘上的转向角度
VhclCtrl Steering AngVel：在方向盘处的转向角度速度
VhclCtrl Steering AngAcc：在方向盘处的转向角度加速度
VhclCtrl Steering Trq：方向盘上的转向扭矩
VhclCtrl Lights LowBeam：近光灯/近照灯
- 取值：
  - 0：未启动近光灯
  - 1：启动近光灯
VhclCtrl Lights HighBeam：远光灯/全前照灯亮起
- 取值：
  - 0：未启动远光灯
  - 1：启动远光灯
VhclCtrl Lights Daytime：日间运行指示灯
- 取值：
  - 0：未启动指示灯
  - 1：启动指示灯
VhclCtrl Lights ParkL：左停车灯
- 取值：
  - 0：左停车灯不亮
  - 1：左停车灯亮
VhclCtrl Lights ParkR：右停车灯
- 取值：
  - 0：右停车灯不亮
  - 1：右停车灯亮
VhclCtrl Lights IndL：左指示灯
- 0=不亮
- 1=指示灯亮，灯不亮
- 2=指示灯亮，灯亮
VhcICtrl Lights IndR：右指示灯
- 0=不亮
- 1=右指示灯亮，灯不亮
- 2=右指示灯亮，灯亮
VhclCtrl Lights FogFrontL：左前雾灯
- 0=左前雾灯不亮
- 1=左前雾灯亮
VhclCtrl Lights FogFrontR：右前雾灯
- 0=右前雾灯不亮
- 1=右前雾灯亮
VhclCtrl Lights FogRear：后雾灯
- 0=后雾灯不亮
- 1=后雾灯亮
VhclCtrl Lights Brake：刹车灯
- 0=刹车灯不亮
- 1=刹车灯亮
VhclCtrl Lights Reverse：倒车灯
- 0=倒车灯不亮
- 1=倒车灯亮

CreateBus VhclCtrl.Steering

模块作用

方向盘的控制

参数介绍

VhclCtrl Steering Ang：在方向盘上的转向角度
VhclCtrl Steering AngVel：在方向盘处的转向角度速度
VhclCtrl Steering AngAcc：在方向盘处的转向角度加速度
VhclCtrl Steering Trq：方向盘上的转向扭矩
VhclCtrl Steering SteerByTrq：按扭矩进行的转向系统处于活动状态，通俗点就是方向盘是否正在旋转

CreateBus Vhcl.Wheel.In

模块作用

方向盘的控制

参数介绍

Vhcl Wheel FL Trq_B2WC：左前车轮支架处的支撑制动扭矩
Vhcl Wheel FL Trq_DL2WC：左前车轮支架
Vhcl Wheel FL rotv：左前车轮旋转速度
Vhcl Wheel FR Trq_B2WC：右前车轮支架处的支撑制动扭矩
Vhcl Wheel FR Trq_DL2WC：右前车轮支架
Vhcl Wheel FR rotv：右前车轮旋转速度
Vhcl Wheel RL Trq_B2WC：左后车轮支架处的支撑制动扭矩
Vhcl Wheel RL Trq_DL2WC：左后车轮支架
Vhcl Wheel RL rotv：左后车轮旋转速度
Vhcl Wheel RR Trq_B2WC：右后车轮支架处的支撑制动扭矩
Vhcl Wheel RR Trq_DL2WC：右后车轮支架
Vhcl Wheel RR rotv：右后车轮旋转速度

CreateBus Vhcl.Misc

模块作用

扭矩控制

参数介绍

Vhcl Trq_DL2Bdy1 ×：由车身Fr1A支撑的驱动在x方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2Bdy1 y：由车身Fr1A支撑的驱动在y方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2Bdy1 z：由车身Fr1A支撑的驱动在z方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2Bdy1B ×：由车身Fr1B支撑的驱动在x方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2Bdy1B y：由车身Fr1B支撑的驱动在y方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2Bdy1B z：由车身Fr1B支撑的驱动在z方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2BdyEng ×：由发动机车身支持的驱动x方向上的扭矩
Vhcl Trq_DL2BdyEng y：由发动机车身支持的驱动y方向上的扭矩
Vhcl Wind_vel_0 x：全球帧中的Aero标记位置的x坐标
Vhcl Wind_vel_0 y：全球帧中的Aero标记位置的y坐标
Vhcl Wind_vel_0 z：全球帧中的Aero标记位置的z坐标

Fr介绍：在CarMaker的虚拟世界中，使用了针对不同目的的不同轴系统。它们用于简化CarMaker对象（包括信号和变量）的计算和参数化，并能够表示CarMaker对象的不同视点。

Frame Fr0：CarMaker惯性轴系统称为Fr0。这是“虚拟世界”的地球固定起源。

Frame Fr1：虚拟世界中的移动对象是基于它们自己的伴随轴系统，这被称为Fr1。该轴系统固定在移动对象上。这意味着轴系统执行附加对象的所有运动，如平移和旋转。

Frame Fr2：对于每个车轮，在Fr1系统中都定义了一个安装点(Mnt)。这是连接到此安装点的Fr2轴系统的参考中心。安装点是来自Fr1轴系统的纯平移（X、Y、Z）。它们被固定到Fr1系统上。

Frame FrX：代表一个路面轴系统。O-X-Y-平面近似地描述了路面的当前方向。像Fr1一样，这也是一个伴随的轴系统，并均匀地移动到Fr1。

Frame FrD：是与Fr1具有不同来源的平行轴系统。它用于指定基于与Fr1不同的原点的几何输入坐标，而不需要重新计算它们。

注：本段介绍来自ReferenceManual.pdf的23-24页

CreateBus VhclCtrl.PT

模块作用

PT表示PowerTrain，该模块设置的是汽车的动力系统

车辆的动力系统控制可以在下图中的位置进行设置

参数介绍

VhclCtrl SST：动力总成启停按钮（布尔值）：0=关闭，1=打开
VhclCtrl Key：
- 作用：车辆钥匙位置（整数）
- 取值范围：
  - 0：断开
  - 1：钥匙插入，电源关闭
  - 2：钥匙插入，ACC电源模式。ACC模式指在汽车还没有发动之前，如果有钥匙ACC档，只要将钥匙拨到这个位置，有些用电不太大的设备，比如：收音机，点烟器等就通电了，当汽车点火的时候，需要一个强电流，这时ACC位停止供电，等汽车点火结束，又开始供电。
  - 3：钥匙插入，电源打开
  - 4：钥匙插入，启动器启动
VhclCtrl UserSignal：signal表示从车辆操作员到动力系统控制（例如安全带、车门、座椅传感器）
VhclCtrl GearNo：齿轮号（整数）
VhclCtrl SelectorCtrl：自动选档器位置（整数）
- 取值：
  - -9：位置P（对应于档号-9）
  - -1：位置R（对应于档号-1…-8）
  - 0：位置N（对应于档号=0）
  - 1：位置D（对应于档号>0）
  - 2：位置M（手动选档/手动）
VhclCtrl Clutch：离合器
- 取值：
  - 0：未启动离合器
  - 1：启动离合器
VhclCtrl Gas：油门
- 取值：
  - 0：未启动油门
  - 1：启动油门
VhclCtrl Brake：制动/减速器，相对踏板力，我们平时刹车踩得踏板

IPG Vehicle

模块作用

自动驾驶模型

子模块介绍

CarAndTrailer

汽车和挂车模块

Steering

方向盘的控制

Kinematics

动力学的控制

Forces

外力模块，可能是摩擦、风力、碰撞等外力影响
Vehicle Forces：惯性、风力、负载等因素的设置。
Tires：四个轮胎的设置
Suspension Forces：悬挂力的设置
（还没看完）悬架力界面允许覆盖悬架控制单元的选定控制输出和由CarMaker用CM4SL用户模型的信号计算出的悬架力元件的内力。它由3个子块组成。用户模型的控制输出可通过悬架控制单元界面应用于弹簧、减尼器、缓冲器和稳定器。用户模型的悬挂力可以应用于相同的力元件，以及通过悬挂力元件界面的寄生刚度和寄生摩擦力元件。整个悬架力界面的输入信号为力元件驱动（弹簧长度、减震器速度、缓冲器长度、稳定器长度）。没有输出信号，但是悬挂力元素更新块直接用其输入值更新C-Code变量。

External Suspension Forces：外部悬挂力的设置。
- 外部悬挂力为CarMaker计算的选定悬挂力元件的内力增加一个力。外部悬挂力可用于弹簧、减震器、缓冲器和稳定器上。该接口的输入信号为力元件模块（弹簧长度、阻尼器速度、缓冲器长度、稳定器长度）。输出信号是叠加的力。

Kinetics

动力学模块

Trailer

挂车模块

CarAndTrailerUpd

汽车和挂车Upd

Brake

车辆的刹车
CreateBus Vhcl.Wheel.PT：车轮的动力系统

PowerTrain

动力总成，指的是车辆上产生动力，并将动力传递到路面的一系列零部件组件。指发动机，变速器，以及集成到变速器上面的其余零件，如离合器/前差速器等。

CM_LAST

附加：数据字典（DataDict）介绍

作用

在CarMaker仿真程序中，DataDict模块将程序的重要变量存储在数据字典中。这个字典在CarMaker有一下两个功能：

存储仿真结果：将仿真数据的结果存储在数据字典中创建的变量内。
在仿真过程中展现实时数据：CarMaker用户界面工具可以要求模拟程序定期发送所选数量的值。在运行仿真过程中，IPGMovie和IPGControl的数据可视化就是基于DataDict的两个功能。

变量类型

创建一个Define CM Dict模块，我们可以在模块参数界面的Type中看到数据字典的类型有哪些，和C语言的基本数据类型差不多，只不过换了个名字而已。
这些类型是在一个放在C:\IPG\carmaker\win64-10.2\include文件夹下的DataDict.h文件定义的

相关模块

Define CM Dict`

作用：在数据字典中定义一个变量。
参数介绍：
- Variable Name：变量名称
- Unit：单位，注意不是变量类型，只是单位，一个描述，比如米，千米之类的挡位
- Strictly monotone：是否符合单调性，比如递增递减都是单调性
- Type：变量类型，种类很多，视情况选择
- DVA write access：可直接访问的变量的权限DVA是DirectVarAccess，可直接访问的变量
- Number of states(0=no states)：状态数量
- First state (if number of states != 0)：初始状态
- Initial value：初始值
界面：

Read CM Dict

作用：在数据字典中读取一个变量，并非是一定要读取Define CM Dict模块定义的变量，CarMaker里的字典变量里的值也可以，比如DM.Gas获取油门情况
参数介绍：
- Variable Name：变量名，获取多个时用逗号分隔。
- Show Sync Port：显示同步端口
- Sample time：抽样时间
界面
通过Read CM Dict获取油门变化情况

Write CM Dict

作用：将块输入端口的值复制到指定的数据字典中的变量。
参数介绍：
- Variable Name：变量名，获取多个时用逗号分隔
- Show Sync Port：显示同步端口
界面：

Signal Access

作用：当DVA不对数据字典内的变量写入时，模块的输入被复制到它的输出。在这种情况下，DVA值被复制。该变量将始终包含信号的当前值，因此该模块还为快速信号检查提供了便利。
参数介绍：
- Variable Name：变量名称
- Unit：单位，注意不是变量类型，只是单位，一个描述，比如米，千米之类的挡位
- Strictly monotone：是否符合单调性，比如递增递减都是单调性
- Type：变量类型，种类很多，视情况选择
- Number of states(0=no states)：状态数量
- First state (if number of states != 0)：初始状态
界面：

本节案例

获取车辆x和y方向的加速度

我们通过GG Diagram (trail)可以观测到车辆在x和y方向的加速度
如果我们想在simlink获取这两个加速度的曲线，则创建一个Read CM Dict模块，输入变量Car.Con.ax_1,Car.Con.ay_1

Car.Con.ax_1：车辆在Fr1情况下，x方向的加速度
Car.Con.ay_1：车辆在Fr1情况下，y方向的加速度
记录模块输出信号，查看信息变化曲线

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