PX4日志读取并转化为.scv文件、MATLAB显示

电脑：Windows/Linux/MacOS皆可，此处使用Windows
软件：安装 pyulog，教程 https://github.com/PX4/pyulog
飞控：Pixhawk2.4.8，固件版本 PX4FMU_V2

一、获取与转换日志

将PX4存储卡插入读卡器，接入电脑，很容易找到日志文件，以 .ulg 结尾。比如我的叫 log001.ulg，复制一份到自己的电脑上；
安装好 pyulog，进入 .ulg 文件所在文件夹下；
输入命令 ulog2csv log001.ulg，则在当前文件夹下生产一系列导出文件，如下图：

二、日志含义

log001.ulg 导出了一系列 .csv 文件，个人比较关心原始加速度计与陀螺仪数据、期望姿态与期望角速度、估计姿态与估计角速度、输入油门值与输出PWM波占空比几个数据，经查找如下：

物理量	所在文件	变量	单位
原始加速度	log001_sensor_combined_0.csv	accelerometer_m_s2	m/s2{\rm m/s^2}m/s2
原始角速度	log001_sensor_combined_0.csv	gyro_rad	rad/s\rm{rad/s}rad/s
期望姿态（四元数）	log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv	q_d	单位1
期望姿态（欧拉角）	log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv	roll_body, pitch_body, yaw_body	rad{\rm rad}rad
期望角速度	log001_vehicle_rates_setpoint_0.csv	roll, pitch, yaw	rad/s\rm{rad/s}rad/s
估计姿态（四元数）	log001_vehicle_attitude_0.csv	q	单位1
估计角速度	log001_vehicle_attitude_0.csv	rollspeed, pitchspeed, yawspeed	rad/s{\rm rad/s}rad/s
遥控器输入值	log001_input_rc_0.csv	values	遥控器原始值
输入PWM波占空比（比较值）	log001_actuator_outputs_0.csv	output	计数器比较值
输入PWM波占空比（归一化）	log001_actuator_outputs_0_0.csv	control	-1~1

注：PX4的 timestamp 每 1ms 加 1

三、MATLAB数据读取与显示

原始数据链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1lHGjgfOT_EJO-C3LEMDZ-A 提取码：51rb

%% 文件实现读取PX4日志（.scv）数据并绘图
%% 读取数据
imu_data = importdata('log001_sensor_combined_0.csv');
atti_d_data = importdata('log001_vehicle_attitude_setpoint_0.csv');
atti_data = importdata('log001_vehicle_attitude_0.csv');
rate_d_data = importdata('log001_vehicle_rates_setpoint_0.csv');
rc_data = importdata('log001_input_rc_0.csv');
pwm_data = importdata('log001_actuator_outputs_0.csv');
pwm1_data = importdata('log001_actuator_controls_0_0.csv');%% 数据选择
% 原始IMU数据 imu
t_imu = imu_data.data(:,1)*1e-6;
gyro = imu_data.data(:,2:4);   % gyrox, gyroy, gyroz
acc = imu_data.data(:,7:9);     % accx, accy, accz% 期望姿态 atti_d
t_atti_d = atti_d_data.data(:,1)*1e-6;
atti_d = atti_d_data.data(:,2:4);    % 期望角速度（欧拉角）atti_dq = atti_d_data.data(:,6:9);   % 期望角速度（四元数）
q0 = atti_dq(:,1);q1=atti_dq(:,2);q2=atti_dq(:,3);q3=atti_dq(:,4);
roll_d = atan((2*(q0.*q1+q2.*q3)) ./ (1 - 2*(q1.^2+q2.^2)));
pitch_d = asin(2*(q0.*q2 - q1.*q3));
yaw_d = atan(2*(q0.*q3 + q1.*q2) ./ (1-2*(q2.^2+q3.^2)));% 估计姿态 atti
t_atti = atti_data.data(:,1)*1e-6;
atti_q = atti_data.data(:,5:8);
q0 = atti_q(:,1);q1=atti_q(:,2);q2=atti_q(:,3);q3=atti_q(:,4);
roll = atan((2*(q0.*q1+q2.*q3)) ./ (1 - 2*(q1.^2+q2.^2)));
pitch = asin(2*(q0.*q2 - q1.*q3));
yaw = atan(2*(q0.*q3 + q1.*q2) ./ (1-2*(q2.^2+q3.^2)));% 期望角速度 rate_d
t_rate_d = rate_d_data.data(:,1)*1e-6;
rate_d = rate_d_data.data(:,2:4);% 估计角速度 rate
t_rate = atti_data.data(:,1)*1e-6;
rate = atti_data.data(:,2:4);% 输入rc
t_rc = rc_data.data(:,1)*1e-6;
rc = rc_data.data(:,8:11);% 输出PWM
t_pwm = pwm_data.data(:,1)*1e-6;        % 原始值
pwm = pwm_data.data(:,3:6);t_pwm1 = pwm1_data.data(:,1)*1e-6;      % 归一化
pwm1 = pwm1_data.data(:, 3:6);  %% 绘图
plot(t_atti_d, roll_d, '-',t_atti, roll, '-');legend('期望滚转角', '估计滚转角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');
plot(t_atti_d, pitch_d, '-',t_atti, pitch, '-');legend('期望俯仰角', '估计俯仰角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');
plot(t_atti_d, yaw_d, '-',t_atti, yaw, '-');legend('期望偏航角', '估计偏航角');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad');plot(t_rate_d, rate_d(:,1), t_rate, rate(:,1));legend('期望x角速度', '估计x角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');
plot(t_rate_d, rate_d(:,2), t_rate, rate(:,2));legend('期望y角速度', '估计y角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');
plot(t_rate_d, rate_d(:,3), t_rate, rate(:,3));legend('期望z角速度', '估计z角速度');xlabel('时间t (s)');ylabel('rad/s');plot(t_rc, rc); legend('CH1', 'CH2', 'CH3', 'CH4');         % 遥控器输入
plot(t_pwm, pwm); legend('Output1', 'Output2', 'Output3', 'Output4');   % 电机输出（原始值）
plot(t_pwm1, pwm1);legend('Output1', 'Output2', 'Output3', 'Output4');   % 电机输出（归一化）

其中，第一张图片如下，其他略。

附

PX4日志分析官网教程：http://docs.px4.io/master/zh/log/flight_log_analysis.html

PX4日志读取并转化为.scv文件、MATLAB显示相关推荐

matlab读取表格读成mat文件,MATLAB 视频读取 Excel读写 Excel2txt txt2mat 按文件夹读取文件...
视频转图片,图片取大小 clc;clear; obj=VideoReader('双闪.avi'); numFrames = obj.NumberOfFrames;% 帧的总数 for i=1:numF ...
xps数据怎么导出为txt_WFP: 读取XPS文件或将word、txt文件转化为XPS文件
读取XPS格式文件或将doc,txt文件转化为XPS文件,效果图如下: 1.XAML页面代码: xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/ ...
后缀为.adf 文件读取，转化为tiff（shp）格式，并输出netcdf格式的数据
.adf文件读取,转化为shp或者tif格式,并输出Netcdf格式的数据文件使用工具为arcgis,本人安装的是arcgis10.8,安装包可自行下载,或者私信我. 以海报高度地形数据的读取为例 ...
Image 图像转化为 PDF 文件
开发中如果有这样的需求把 Image 图像转化为 PDF 文件你会怎么做呢?你可能会在网上狂找资料寻找解决方案,但是事实上网上这方面的资料非常少,有的作者没有给出一个完整的内容或者给出的内容不适合现在 ...
Python读取 npy, npz, h5, pkl 文件
文章目录 1. npy文件 2. npz文件 3. h5文件 4. pkl文件我们在进行数据处理及分析时,常常会用到CSV文件.当CSV文件中数据量较大时,处理数据的速度非常慢,且所占存储空间大.这 ...
linux 内存block读取6,Linux硬盘和文件系统维护
1. 分区 MBR(Master Boot Recorder)主引导分区仅提供最多4个分区,主分区(Primary,P)与扩展分区(Extended,E),如3P+1E,扩展分区最多只好有1个. 2 ...
JAVA读取WORD,EXCEL,POWERPOINT,PDF文件的方法
OFFICE文档使用POI控件,PDF可以使用PDFBOX0.7.3控件,完全支持中文,用XPDF也行. java2word 是一个在java程序中调用 MS Office Word 文档的组件(类库 ...
zip压缩文件转换为可传输byte[]流和不解压下读取指定zip包中文件
一.背景最近做了一个项目,里面有这么一个需求:将zip文件存放到json字符串中.然后封装成报文发送给终端,终端在得到报文之后发送给终端,终端在获取到json字符串后读取内容并还原成zip文件包,而 ...
java scel_使用java将搜狗词库.scel文件转化为.txt文件
需求:批量将.scel文件转化为可视的txt文件(支持1对1,多对1,多对多),并从中提取中文词(去重),支持追加内容. 成果: 使用: package com.hxl.files; import j ...
ubuntu 查询程序崩溃日志_ubuntu查看系统日志及相关文件介绍
1.在ubuntu服务器上,日志是通过syslogd进程处理的.该进程读取如下配置文件: 该文件主要配置哪些信息需要记录日志,记录到什么地方. 在该配置文件的第一部分,是对系统设施日志的配置,主要有: ...

PX4日志读取并转化为.scv文件、MATLAB显示

一、获取与转换日志

二、日志含义

三、MATLAB数据读取与显示

附

PX4日志读取并转化为.scv文件、MATLAB显示相关推荐

最新文章

热门文章