Lattice - 规划模块 1.采样轨迹 2.计算轨迹cost 3 循环检测筛选轨迹

Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、Routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。

Apollo中规划模块的工作流程。首先是依据Routing和定位，通过平滑算法，生成一条平滑的参考线（平滑的道路中心线）。再通过规划算法，生成一条符合交规，安全舒适的规划轨迹。那么Lattice算法就是Apollo开源平台中，其中的一种规划算法。

Lattice规划算法的第一步就是采样足够多的轨迹，提供尽可能多的选择。

Lattice规划算法的第二步是计算每一条轨迹计算的cost。这个cost考虑了轨迹的可行性、安全性等因素。

那么有了轨迹的cost以后，第三步就是一个循环检测的过程。在这个过程中，每次会先挑选出cost最低的轨迹，对其进行物理限制检测和碰撞检测。如果挑出来的轨迹不能同时通过这两个检测，就将其筛除，考察下一条cost最低的轨迹。

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