Arduino 自动避障智能小车制作教程

材料：

Arduino UNO r3

L298N电机驱动模块

小车底盘一个，万向轮一个

2个电机及匹配的车轮

9V电池盒及6个1.5V电池

超声波测距模块及其支架

9G舵机一个及其支架

杜邦线若干

小车图片：

连线说明：

Arduino UNO

2 ---> Trlg

3 ---> Echo

右轮

4 ---> IN4

5 ---> IN3

左轮

6 ---> IN2

7 ---> IN1

9 ---> 舵机橙线(数字端口)

VIN ---> L298N模块5V供电口

5V ---> 舵机红线、超声波VCC

GNG ---> 超声波GND、公共端COM、舵机棕线(接地)

L298N模块

12V供电 ---> 电源正极

COM公共端 ---> GND、电源负极

5V供电 ---> VIN

输出A ---> 左侧电机

输出B ---> 右侧电机

小车代码：

#include

#define Trig 2 //引脚控制超声波发出声波

#define Echo 3 //引脚反应接收到返回声波

#define LIN1 7 //左侧轮子

#define LIN2 6

#define RIN1 5 //右侧轮子

#define RIN2 4

//#define Steeringpin 9 //舵机控制端口

int S = 0; //初始化距离

Servo Steering; //转向舵机

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

Serial.begin(9600); //设置比特率

pinMode(Trig, OUTPUT);

pinMode(Echo, INPUT);

pinMode(LIN1, OUTPUT);

pinMode(LIN2, OUTPUT);

pinMode(RIN1, OUTPUT);

pinMode(RIN2, OUTPUT);

// pinMode(Steeringpin, OUTPUT);

Steering.attach(9); //定义舵机所用引脚

Steering.write(90); //初始化舵机角度

delay(2000); //开机延时

}

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

Steering.write(90);

Range(); //测距函数

if(S <= 5) //距离太近不足以转弯

{

Back(); //执行后退函数

delay(300); //后退持续时间

}

else if(S >= 5 && S <= 15) //距离中等可以转弯

{

Turn(); //执行转弯判断函数

}

else //距离充足

{

Line(); //执行直行函数

}

}

void Range() //测距函数

{

digitalWrite(Trig,LOW); //测距

delay(2); //延时2微秒

digitalWrite(Trig,HIGH);

delay(10);

digitalWrite(Trig,LOW);

float distance = pulseIn(Echo,HIGH); //读取高电平时间

S = float( distance * 17 )/1000; //把值赋给S

Serial.println(S); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离

}

// float distance = pulseIn(Echo,HIGH);

// S = float( distance * 17 )/1000;

// 将回波时间换算成cm

// 读取一个引脚的脉冲(HIGH或LOW)。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。

// 返回脉冲的长度，单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。

// 此函数的计时功能由经验决定，长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从10微秒至3分钟。(1秒=1000毫秒=1000000微秒)

// 接收到的高电平的时间(us)* 340m/s / 2 = 接收到高电平的时间(us) * 17000 cm / 1000000 us = 接收到高电平的时间 * 17 / 1000 (cm)

void Turn() //转向函数

{

Lull(); //停止

Steering.write(170); //使舵机转到170度(左侧)

delay(1000); //留时间给舵机转向

Range(); //测距

Steering.write(90); //使舵机回复原位

delay(1000);

if(S >= 15) //距离充足

{

turnLeft(); //左转弯后退

}

else //距离不足

{

Steering.write(10); //使舵机转到10度(右侧)

delay(1000);

Range();

Steering.write(90); //使舵机回复原位

delay(1000);

if(S >= 15) //距离充足

{

turnRight(); //右转弯后退

}

else

{

Back(); //后退

int x = random(1); //产生一个随机数使小车随机转向

if(x == 0)

turnLeft();

else

turnRight();

}

}

}

void Back() //后退函数(使电机反转)

{

digitalWrite(LIN1, LOW);

digitalWrite(LIN2, HIGH);

digitalWrite(RIN1, HIGH);

digitalWrite(RIN2, LOW);

}

void Line() //直线行驶函数(使电机正转)

{

digitalWrite(LIN1, HIGH);

digitalWrite(LIN2, LOW);

digitalWrite(RIN1, LOW);

digitalWrite(RIN2, HIGH);

}

void turnLeft() //小车左转后退

{

digitalWrite(LIN1, LOW);

digitalWrite(LIN2, HIGH);

digitalWrite(RIN1, LOW);

digitalWrite(RIN2, LOW);

delay(1000);

}

void turnRight() //小车右转后退

{

digitalWrite(LIN1, LOW);

digitalWrite(LIN2, LOW);

digitalWrite(RIN1, HIGH);

digitalWrite(RIN2, LOW);

delay(1000);

}

void Lull() //停止

{

digitalWrite(LIN1, LOW);

digitalWrite(LIN2, LOW);

digitalWrite(RIN1, LOW);

digitalWrite(RIN2, LOW);

}

制作心得：

自己本身也是个小白，出于好玩尝试做了一个，翻了很多教程都看得似懂非懂自己写了一篇希望能对大家有所帮助，也方便我以后查阅