51单片机：自动避障红外小车代码

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define left_infrare  0
#define right_infrare 1
#define dj_state1        0X5F      //前进
#define dj_state2        0X4F      //右转
#define dj_state3        0X1F      //左转
#define dj_state4        0X0F      //后退
#define dj_state5        0XfF      //停车
#define light_off        0x0f      //关转向灯
#define left_light       0X5F      //左转向灯    两个是5f
#define right_light      0XaF      //右转向灯0xaf，两个是0xbf
#define back_light       0XcF      //刹车灯即后灯
#define front_light      0x3f      //前灯
#define light_on         0xff      //开所有灯
#define true  1
#define false 0
#define LCD_Data  P0
#define Busy  0x80            //用于检测LCD状态字中的Busy标识
sbit    c=P1^2;              //转向灯使能端
uchar code talk1[]={"backward"};
uchar code talk2[]={"forward"};
uchar code talk3[]={"Turnleft"};
uchar code talk4[]={"Turn right"};
uchar flage =0x00;
sbit  ledcs=P1^2;         //74H573的片选信号
//sbit  left_led=P0^2;     //左红外发射管
//sbit  right_led=P0^3;    //右红外发射管sbit  LCD_RS = P1^5;     //LCD定义引脚
sbit  LCD_RW = P1^6;     //
sbit  LCD_E  = P1^7 ;
void Delay5Ms(void)
{uint TempCyc = 5552;while(TempCyc--);
}
//400ms延时
void Delay400Ms(void)
{uchar TempCycA = 5;uint TempCycB;while(TempCycA--){ TempCycB=7269;while(TempCycB--);}
}
//LCD读状态
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{LCD_Data = 0xFF;LCD_RS = 0;LCD_RW = 1;LCD_E = 0;LCD_E = 0;LCD_E = 1;while (LCD_Data & Busy);   //检测忙信号return(LCD_Data);
}
//LCD写数据
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )
{ReadStatusLCD();  //检测忙LCD_Data = WDLCD;LCD_RS=1;LCD_RW =0;LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时LCD_E = 0; //延时 ,为了安全LCD_E = 0; //延时LCD_E = 1;
}
//LCD写指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)
{if (BuysC) ReadStatusLCD();   //根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测LCD_Data = WCLCD;LCD_RS= 0;LCD_RW= 0;LCD_E = 0;  //延时 ,为了安全LCD_E = 0;LCD_E = 0; //延时LCD_E = 1;
}
void LCDInit(void)         //LCD初始化
{Delay400Ms();LCD_Data = 0;WriteCommandLCD(0x38,0);  //三次显示模式设置，不检测忙信号Delay5Ms();WriteCommandLCD(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCD(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)
{Y &= 0x1;X &= 0xF;                 //限制X不能大于15，Y不能大于1if (Y)X |= 0x40;               //当要显示第二行时地址码+0x40;X |= 0x80;               // 算出LCD的指令码WriteCommandLCD(X, 0);   //这里不检测忙信号，发送地址码WriteDataLCD(DData);
}
//按指定位置显示一串字符(只能写一行)；
void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar  *DData,uchar n)
{ uchar i;Y &= 0x01;X &= 0x0F;                 //限制X不能大于15，Y不能大于1for(i=0;i<ListLength;i++){ if (X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF{   DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //显示单个字符if(n==true)Delay400Ms();X++;}}
}
/****************************红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式
****************************/
void infrared_ray()interrupt 0  using 3
{  uchar i=90;flage=0x01;             //接受标志位while(i--);            //减小灵敏度EX0=0;               //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动
}
// 延时子程序
void delay(uint n)
{while(--n);
}
//中断初始化
void Init0(void)
{  EA=1;IT0=1;}
/***************************************
/*原理是把中断打开并 发射方波，
当有中断时就转到中断产生中断位为下一步转向做准备，
当没有是关闭中断
****************************************/
void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择
{  uchar i;P1 |= 0X04;      //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持IE |= 0X01;P0 |=0x0c;   //04for(i=timer;i>0;i--){ if(n)P0^=0x08;                      // 右发射管通过载波发射信号//00else P0^=0x04;                    // 左发射管通过载波发射信号//0cdelay(100);                     //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离}                                     //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流P1 &= 0Xfb;IE &= 0Xfe;
}
//led转向灯指示子程序
void light_control(uchar deng)
{   ledcs=1;P0 =deng;ledcs=0;  //11111011
}
//电机和灯光的控制部分
void  control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)
{   uchar i;// P1|=0x04;light_control(light);    //led转向指示灯delay(100);P2 =dj_state;              //电机的方向控制WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏switch(dj_state){ case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;default :break;}for(i=n;i>0;i--){delay(2000);}P2=dj_state5;               //停车light_control(light_off);       //led关闭WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏P2=dj_state1;                     //前进if(dj_state1){ P1|=0X04;          //ledcs=1;P0=0x0f;P1&=0XFB;delay(100);DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);}}
/****************************************
避障主要控制部分
*****************************************/
void move_car(void){uchar temp =0x00;//左边红外管发射seng_wave(1,left_infrare);     //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}//右边红外管发射delay(30);seng_wave(1,right_infrare);    //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}//左边有障碍物，右转if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;}//右边有障碍物，左转else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}//两个方向都有障碍物，后退，右转else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;}       }
void main(void)
{  Init0();       //中断初始化P1 |= 0X04;    //开锁存器的控制位P0 = 0xFf;     //数据口的清零P1&=0XFB;      //关锁存器的控制位LCDInit();     //LCD初始化WriteCommandLCD(0x01,1);   //显示清屏delay(100);P2=dj_state1;DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);while(1){    move_car();  //主要控制部分delay(200000);//延时}}

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