难点：1、串口定时器T1，和T0定时器优先级

2、pwm频率与占空比的设置

按键控制

按键1——前进

按键2——后退

按键3——加速

按键4——减速

（板子上只有四个按键）

串口控制

‘1’——前进

‘2’——后退

‘3’——加速

‘4’——减速

‘5’——左转

‘6’——右转

源码：

#include <reg52.h>

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

//L298N引脚定义
sbit ena = P0^0;
sbit in1 = P0^1;
sbit in2 = P0^2;
sbit in3 = P0^3;
sbit in4 = P0^4;
sbit enb = P0^5;

//按键
sbit key1 = P3^3;    //模拟前进
sbit key2 = P3^4;         //模拟后退
sbit key3 = P3^6;         //模拟加速
sbit key4 = P3^7;   //模拟减速
 
u16 MA = 0,MB = 0;      //pwm控制用

u16 SpeedA = 20; //50%占空比
u16 SpeedB = 20;

u8 flag;                 //标志，1代表前进，0代表后退
u8 cmd;         //串口接收的命令sbuf

void delay(u16 z);        //声明延时函数

//前进
void forward()
{
flag = 1;                 //代表前进状态
in1=1;                    //l298n手册
in2=0;  
in3=1;  
in4=0;
}

//后退
void fallback()
{
flag = 0;                //代表后退状态
in1=0;  
in2=1;  
in3=0;  
in4=1;
}

//加速
void quick()
{
SpeedA += 1;  //每次加1
if(SpeedA >= 40)        //最大40
{
SpeedA = 40;
}
SpeedB += 1;
if(SpeedB >= 40)
{
SpeedB = 40;
}
}

//减速
void slow()
{
SpeedA -= 1;        //每次减1
if(SpeedA <= 5)//最小5
{
SpeedA = 5;
}
SpeedB -= 1;
if(SpeedB <= 5)
{
SpeedB = 5;
}
}

//左转
void move_left()              //只有前进的时候可以左转
{
if(flag == 1)            //前进状态
{
in1=1;  
in2=0;  
in3=0;  
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//右转
void move_right()                 //只有前进的时候可以右转
{
if(flag == 1)                //前进状态
{
in1=0;  
in2=0;  
in3=1;  
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//停止
void stop()
{
in1=0;  
in2=0;  
in3=0;  
in4=0;
}

void delay(u16 z)
{  
u16 x,y;  
for(x=z;x>0;x--)   
for(y=125;y>0;y--); 
}

void SendOneByte(u8 c)    //串口发送数据
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
}

void main()
{   
//串口定时器 定时器T0
TMOD = 0x21;  //T0定时器为工作方式一，T1定时器为工作方式二
PCON = 0x00;  //串口初始化相关，波特率
SCON = 0x50;                 //串口初始化相关，串口工作方式一，允许接收
        TH1 = 0xFD;                   //设置初值
        TL1 = 0xFD;                   //设置初值
TR1 = 1;                          //开启定时器T1

TH0 = 0xF4;                    //设置初值
TL0 = 0x48;          //设置初值
TR0 = 1; //开启定时器T0

ES = 1;//开放串口中断
//PS = 1;                         //串口中断优先
PT0 = 1;                 //定时器0中断优先
ET0 = 1;//开放定时器T0中断
EA = 1;//开放总中断

//按键控制小车
while(1)
{
if(key1 == 0)
{
delay(10);
if(key1 == 0)
{
forward();
SendOneByte(1);
}
while(key1 == 0);
}
if(key2 == 0)
{
delay(10);
if(key2 == 0)
{
fallback();
SendOneByte(2);
}
while(key2 == 0);
}
if(key3 == 0)
{
delay(10);
if(key3 == 0)
{
quick();
SendOneByte(3);
}
while(key3 == 0);
}
if(key4 == 0)
{
delay(10);
if(key4 == 0)
{
slow();
SendOneByte(4);
}
while(key4 == 0);
}
}
}

void time0_int() interrupt 1   //T = 3ms * 40 = 120ms
{  
TR0 = 0;      
TH0 = 0xF4; 
TL0 = 0x48; //3000;  3ms
MA++;          
if(MA < SpeedA)  
{    
ena = 1;  
}  
else 
  ena = 0;  
if(MA == 40)
{    
  MA = 0;  
}

MB++;          
if(MB < SpeedB)  
{    
enb = 1;  
}  
else 
  enb = 0;  
if(MB == 40)
{    
  MB = 0;  
}  
TR0 = 1;
}

void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;
//add your code here!
cmd = SBUF;
SendOneByte(cmd);

//串口控制小车
switch (cmd)
{
case 1:
forward();
SendOneByte(1);
break;
case 2:
fallback();
SendOneByte(2);
break;
case 3:
quick();
SendOneByte(3);
break;
case 4:
slow();
SendOneByte(4);
break;
case 5:
move_left();
SendOneByte(5);
break;
case 6:
move_right();
SendOneByte(6);
break;
default:
SendOneByte(7);
break;
}
}
}

结束！