1. install

https://github.com/ccxslam/rpg_trajectory_evaluation#install

下载catkin_simple：https://github.com/catkin/catkin_simple　建立工作空间　src下载，编译，然后下载rpg_trajectory_evaluatio,编译安装即可。

２．固定文件格式
stamped_groundtruth.txt: groundtruth poses with timestamps
stamped_traj_estimate.txt: estimated poses with timestamps
(optional) eval_cfg.yaml: specify evaluation parameters

groundtruth 格式：

# timestamp tx ty tz qx qy qz qw

３．Evaluation parameters

Currently eval_cfg.yaml specifies two parameters for trajectory alignment (used in absolute errors):

align_type:
- sim3: a similarity transformation (for vision-only monocular case)
- se3: a rigid body transformation (for vision-only stereo case)
- posyaw: a translation plus a rotation around gravity (for visual-inertial case)
- none: do not align the trajectory
align_num_frames: the number of poses (starting from the beginning) that will be used in the trajectory alignment. -1 means all poses will be used.

4 . Single trajectory estimate

As a ROS package, run

rosrun rpg_trajectory_evaluation analyze_trajectory_single.py <result_folder>

or as a standalone package, run

python2 analyze_trajectory_single.py <result_folder>

<result_folder> should contain the groundtruth, trajectory estimate and optionally the evaluation configuration as mentioned above.

待续。。。。。

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1. install

２．固定文件格式

３．Evaluation parameters

4 . Single trajectory estimate

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