ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评

测试工具：https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/
下载associate.py ，evaluate_ate.py，evaluate_rpe.py等

官网：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools#absolute_trajectory_error_ate

博客：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/89059466
知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199
ATE绝对轨迹误差只需要下载associate.py ，evaluate_ate.py，把它们放在新建文件夹ATE里，并将对应运行的数据集的groundtruth.txt和运行之后的CameraTrajectory.txt同样放在ATE文件夹里，在文件夹里打开一个终端进行如下操作：

ATE文件夹内容：

跑完一个数据集之后会在orb_slam2下生成CameraTrajectory.txt相机轨迹和KeyFrameTrajectory.txt，例如rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集

rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集里groundtruth.txt真实轨迹

1.ATE 绝对轨迹误差—evaluate_ate.py（适用于评估视觉SLAM系统）（输出RMSE/cm误差）

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt//得到绝对轨迹误差图
python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --plot fr1_desk_result.png

2.输出真实轨迹和预测轨迹以及误差，输出所有误差，包含平均值，中值。

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --verbose

3.实例测试

2. RPE 相对位姿误差-evaluate_rpe.py 评估视觉里程计的漂移量

用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差，同样，在用时间戳对齐之后，真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量，然后对该变化量做差，以获得相对位姿误差，该标准适合于估计系统的漂移。

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评相关推荐

SLAM精度测评——EVO进阶
1. 基本概念 1.1 Umeyama算法 ATE: evo_ape tum state_groundtruth_estimate0/data.tum orb2/CameraTrajectory.tx ...
SLAM精度测评——EVO
1.install GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM 注意:安装好依赖 ...
SLAM精度测评——rpg_trajectory_evaluatio
1. install https://github.com/ccxslam/rpg_trajectory_evaluation#install 下载catkin_simple:https://git ...
SLAM轨迹测评工具evo使用
evo主要有以下几种命令: evo_ape : 计算绝对位姿误差 evo_rpe : 计算相对位姿误差 evo_traj : 轨迹管理的主要工具(常用来绘制轨迹) evo_config : 全局设置和 ...
SLAM精度评估常见问题——GPS时间戳与bag包时间戳如何对齐
在使用evo进行精度评估时,由于evo是通过时间戳来进行配准和比较的,为了使结果更准确,需要将GPS与bag包的时间戳进行转换对齐在这里更方便的方法是转换GPS时间戳到bag包首先查看GPS文件 ...
一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解
evo工具github链接:link evo_ape 计算绝对位姿误差绝对位姿误差,常被用作绝对轨迹误差,比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据,适用于测试轨迹的全局一致性. 命令语法:命令 ...
SLAM精度评估—从二维到三维
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨lovely_yoshino 来源丨古月居简介最近在群里划水时,看到很多初学的SLAMer面 ...
lego-loam 跑 kitti00包（kitti2bag+lego-loam+evo）详细版
lego-loam 跑 kitti00包 kitti数据包的使用 lidar2rosbag_KITTI kitti-lego-loam lego-loam运行 rviz中显示gt轨迹和实时轨迹和优化后 ...
一文详解SLAM的主要任务和开源框架
01 Slam概述 SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写,意为"同步定位与建图". SLAM的典型应用领域: 机器人定位导航领 ...

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评

ORB_SLAM2及其他SLAM精度测评相关推荐

最新文章

热门文章