matlab标定不是棋盘格,matlab 标定提取棋盘格角点调整参数

新版的matlab自带标定工具包，为做标定的同学提供了很大方便。对于通常的图像，我们调用matlab工具包中的camera calibrator和 stereo camera calibrator可以从棋盘格图像中提取到正确的角点，如下所示：

在实际标定过程中，由于光线照射角度，材质反射率等因素的影响，可能角点提取失败，表现为角点提取过多或者过少

对于matlab的标定app，没有给出直接的调参接口(可能matlab比较自信，哈哈)。事实上，我们可以进入matlab的安装工具包中找到对应的函数，修改参数，具体路径为 D:\Program Files\MATLAB\R2015b\toolbox\vision\vision。当然，前面的具体路径和你matlab的安装位置有关。找到 detectCheckerboardPoints.m函数，也就是在标定过程中提取棋盘格角点的函数。

打开函数，翻到最下面，我们找到minCornerMetric这个参数，这个就是控制角点提取的参数。默认为0.15，当然这是个经验值。该值越大，角点筛选条件严格，提取的角点越少；反之，该值越小，提取的角点越多。

针对上面两个图片角点提取的问题，分别减小和增大minCornerMetric参数，save，关闭detectCheckerboardPoints.m。在应用程序中再次运行camera calibrator和或stereo camera calibrator，就可以提取出正确的结果：

Enjoy！

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