realsense D455读取深度图时，深度值不变问题解决方案

使用python代码读取深度相机D455时，保存每一帧的深度信息，结果使用时发现除了前两帧以外，后面所有的深度图都完全一样，同样的代码分别3个场景做实验：

一、深度相机+树莓派（Ubuntu系统）

二、深度相机+树莓派（Ubuntu系统）

三、深度相机+PC机（win10系统）

上述三个场景使用同样的代码，后面两种情况都正常，只有第一种会出现这种问题。

经过调试，将相机读取的fps从30设置为15，问题消失，保存数据正常。读取基本代码如下：

def get_image():# Configure depth and color streamspipeline = rs.pipeline()config = rs.config()# ctx = rs.context()# ds5_serial = '*****'# ds5_serial = ctx.devices[1].get_info(rs.camera_info.serial_number)# print('启动的摄像头序列号：{}'.format(ds5_serial))# config.enable_device(ds5_serial)config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 15)config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 15)# Start streamingpipeline.start(config)# 获取颜色对齐align_to = rs.stream.coloralign = rs.align(align_to)save_path = './data_psk'if not os.path.isdir(save_path):os.makedirs(save_path)n = 0count = 0while 1:frames = pipeline.wait_for_frames()# 将图像对齐aligned_frames = align.process(frames)# 获取对齐后的深度图aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()color_frame = aligned_frames.get_color_frame()# 获取16位深度图depth_image = np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())# 获取彩色图color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())if count % 10 == 0:# 保存rgb图cv2.imwrite(os.path.join(save_path, 'rgb_' + str(n).zfill(6) + '.jpg'), color_image)# 保存16位深度图np.save(os.path.join(save_path, 'rgb_' + str(n).zfill(6)), depth_image)print(os.path.join(save_path, 'rgb_' + str(n).zfill(6) + '.jpg'))n = n + 1if n > 1000:breakcount += 1print("done!")

可能是树莓派性能有限，造成深度计算拥堵造成的，后面还需修改读取图像大小来做对比试验，保证相机在边缘端稳定运行。
PS：fps设置过小（如设置为10），相机不能正常读取。

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