Intel Realsense D455 D435i D415 T265 3D实感硬件对比

硬件参数对比

	Realsense D455（2020）	Realsense D435i（2018）	Realsense D415（2018）	Realsense T265（2019）

深度范围（米）	0.4m -> 10m(推荐0.4-6m)	0.2m - 10m	0.3m - 10m	-
功耗	360mW
彩色传感器	OV9782	OV9282	OV2740	OV9282
彩色图分辨率	1280 × 800, 30 帧/秒	1920 x 1080 at 30 fps	1920 x 1080 at 30 fps	30fps
深度图分辨率	Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Global Shutter	Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Global Shutter	Up to 1280 x 720 Up to 90 fps Rolling Shutter
彩色FOV	86 × 57(±3)	69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) (HVD)	69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) (HVD)	Two Fisheye lenses with combined D163±5° FOV
深度FOV	86° x 57°(+/- 3°) (H-V)95°±3°(D)	87°±3°(H) x 58°±1°(V) x 95°±3°(D)	65°±2° x 40°±1° x 72°±2° (HVD)
快门	全局	深度：全局RGB：卷帘	深度：卷帘RGB：卷帘	全局
延迟（毫秒）
数据传输	USB-C* 3.1 Gen 1	USB-C* 3.1 Gen 1	USB-C* 3.1 Gen 1	USB 3.1 Gen 1 Micro B
支持ROS	支持	支持	支持	支持
平台
供电方式	5V 360mA	5V 360mA
原理	Active IR stereo	Active IR stereo	Active IR stereo	双目鱼眼
使用环境	室内、室外	室内、室外	室内、室外	室内、室外
基线mm	95	50	55	64
IMU	BMI055	BMI055		BMI055
麦克风
尺寸（毫米）	124 mm × 26 m × 29 m	90 mm x 25 mm x 25 mm	99 mm x 20 mm x 23 mm	108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm
重量g	约77	75	75	55
其他信息	开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0	开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0	开发包Intel® RealSense™ Software Development Kit 2.0	V‑SLAM, part of Intel® RealSense™ Technology High precision Visual Inertial Odometry Simultaneous Localization and Mapping algorithms. VIO-SLAM >15 勒克斯照度下工作如果整个视场角包含移动的近场物体，例如人，它将表现不佳。如果预计室内有人群，建议将摄像头指向上方，这样它就可以利用天花板上的特征进行导航。 T265 不是深度摄像头，不提供深度数据。它可以与 D400 系列摄像头配合使用，用于需要高精度追踪与高质量深度数据的应用领域。

附：深度传感器的关键参数

参数	意义	典型值
Depth range（m）		0.2-20（因采用技术而异）
min-Z (m)	传感器可以计算的最小距离，确定了深度范围的下限	0.2-0.4（双目）
深度FOV（H,V,D）	深度相机视场角
基线（mm）	对于双目原理的摄像头间距
Depth accuracy（%）	深度精度，测量误差与测量距离的比值，一般在较近距离（2-5m）时精度最好。	2%
fill rate(%)	有效深度像素占比	99%

其他对比（D415 VS D435 VS D455）

深度像素密度

D415深度成像有两百万像素，而D435深度成像只有一百万像素。D415具有更高的像素密度，这意味着对于任何给定区域的相同点，它的精度要比英特尔实感摄像头D435高。在相同的分辨率下，D415每度拥有更多的像素，因为它在较窄的视场中具有相同的像素数。尽管在某些情况下这可能无关紧要，但当精度是头号考量因素时，D415可以提供更好，更准确的扫描。简而言之，D415的精确度是D435的两倍多。

快门

D415深度摄像头采用滚动快门，而D435则深度摄像头全局快门，D455 RGB和深度都是全局快门。

对于英特尔实感摄像头D435，更宽的视场使其更适合机器人和无人机导航等用例。较大的视场可以提供更多时间来对障碍物做出反应。如果你希望在捕获高速运动时防止深度图像模糊，全局快门可以提供更佳的性能。

D455 深度和RGB摄像头的FOV相同，水平方向86°。深度图像与RGB图像的对应上更方便。

D455和D435拥有宽的视场角，

成像差异和精度

“Min Z”差异

“Min Z”（深度摄像头到被捕获对象的距离）。与深度摄像头D415相比，D435在任何给定范围内的深度噪点都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距离（约0.5x），这意味着你可以更接近于摄像头。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z约为29厘米，而D435则是17厘米。

内部模组

D415是基于英特尔实感D415模块。发射器和RGB都位于同一个计算板或加强件，从而可以令校准更加容易。

D435则基于英特尔实感D430模块，带有附加但独立的RGB摄像头。不固定在相同的加强件，可能令深度摄像头和RGB摄像头之间的校准产生问题。但上一代摄像头的用户表示希望能够灵活选择自己的RGB传感器，因此英特尔提供了D435。尽管这款摄像头在精确校准色彩和深度数据方面面临更大的挑战，但仍然有可能顺利完成任务。

校准难易

D455与D415的RGB摄像头与深度摄像头安装与同一固定框架上，容易校准。D435RGB摄像头相对独立，校准比较麻烦。

D435i VS T265

传感器

D435i 红外光谱双目立体视觉，T265鱼眼双目立体视觉，D435是深度相机，可输出深度数据，T265不是深度相机，其主要功能是利用内置的SLAM程序输出6DOF的位姿数据。

功能

T265两个鱼眼摄像头和英特尔的专有算法来追踪其在空间中的位置，直接输出位姿，T265不是深度相机，不提供深度数据。但可以与D400系列摄像头配对，从而用于需要高精度追踪和高质量深度数据的用例。

相同点

立体深度相机的一个主要优点是，它们在室内和室外均表现出色-尽管您应避免阳光直射相机镜头的情况。
都采用相同的开源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以轻松编写兼容的代码，从而允许你在以后切换至其他设备，这甚至包括未来的摄像头和其他新设备。这意味着无论今天选择哪种英特尔实感设备，你开发的所有内容仍然能够支持以后的产品。

兼容性

T265 的镜头上有一个红外截止滤光器，可以忽略 D400 系列深度摄像头的投影图案。这意味着开发人员可以轻松地将这两种设备一起用于高级应用领域，例如在没有 GPS 数据的地方进行占据地图构建或避撞和导航。

对比参考文档：intel选型指导

https://www.intelrealsense.com/which-device-is-right-for-you/

总结

对比相对简单，难免有疏漏，欢迎留言指正。后期对硬件有更深入的了解后，再完善，敬请期待！