树莓派3B+安装ubuntu16.04与ROS

1、下载镜像

适用于3B+的ubuntu mate 16.04镜像 Ubuntu Mate SD.zip，百度云链接：

https://pan.baidu.com/s/1EX_nuQReV9IJuQfvkA9XWA

密码：osek
2、系统烧录
在Windows上烧录系统需要下载Win32 Disk Imager
烧录之前先将内存卡格式化，使用SDFormatter 4.0.exe，格式化系统SD卡

3、上电开机，配置语言（英文）、时区点选中国地图（上海）、WiFi、用户名和密码等；直接点击下一步continue 即可；
中间过程需要设置密码，两步确认，都是按 y 确认即可。

4、完成系统初始化后，首先将系统设置为免输入密码登录模式，将当前用户设置为管理员。

5、完成之后首先更改系统的软件源
（备份原配置文件）

$sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（修改软件源）

$sudo gedit /etc/apt/sources.list

添加清华大学软件源，把下面的内容复制到sources.list中，替换已有内容：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiversedeb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

之后进入系统软件与更新

打上这四个勾，更新界面中将重要更新打上
然后

sudo apt-get update

确保update无问题后在进行下面的步骤

二.安装ROS
2.1添加软件源

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
（使用ROS官方软件源）
2.2设置密钥

2.3 安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

vnc的设置与链接

请参考我的另一篇文章：
https://blog.csdn.net/qq_21830903/article/details/92077040

ubuntu安装vnc server-x11vnc并设置开机自动启动
ubuntu安装x11vnc并设置开机自动启动

安装x11vnc
打开终端，使用如下命令x11vnc

sudo apt-get install x11vnc

手动连接
终端输入：

sudo /usr/bin/x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

设置开机启动

设置密码默认保存在 /home/“user”/.vnc/passwd

sudo x11vnc -storepasswd

设置密码保存位置

sudo x11vnc -storepasswd in /etc/x11vnc.pass

将用户目录下的passwd文件内容copy到 /etc/x11vnc.pass下

sudo cp /home/“user”/.vnc/passwd /etc/x11vnc.pass

配置x11vnc为跟随系统自动启动
需要新建一个文件/etc/init/x11vnc.conf

sudo touch /etc/init/x11vnc.conf

要对文件修改需要权限才能修改

sudo chmod a+w /etc/init/x11vnc.conf

在x11vnc.conf文件里加入：

start on login-session-start

script
x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900
end script

保存
到此开机自动启动就设置好了
连接部分：

在局域网中另一台pc打开控制（搜索vnc）
这里写图片描述
然后新建连接：
按图中所示，协议那里改一下，服务器输入被控制PC的IP（可在终端输入 ifconfig查看）密码是登录密码然后连接就行

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