踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装

摘要
- 一、NVIDIA Jetson TX2环境配置
- - 1.1开机使用图形化界面
  - 1.2刷机
  - 1.3修改TX2的源（arm64）：
  - 1.4安装中文输入
  - 1.5选择系统语言
- 二、ROS Kinetic 安装与环境配置
- - 2.1 ROS Kinetic 安装
  - 2.2 创建ROS工作空间
- 三、kDevelop安装

——————————————我是分割线2020.06.22—————————————
Cartographer不搞了，搞了一个学期的LOAM和LeGO-LOAM，疫情原因无法返校，目前主要啃代码，在家跑录好的rosbag。接下来的更新主要是LOAM以及相关项目的原理、代码、应用。推荐一个SC-LeGO-LOAM算法，优化了LeGO-LOAM的回环效果，相当棒。
硬件配置：

TX2（现在推荐大家上新版xavier，性价比相当高）
LiDAR：速腾聚创 RS-LiDAR16线
陀螺仪：MTi-300
双目：小觅

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摘要

PS.简单总结4月初踩的坑，记下来，备忘。
什么是Cartographer？
官网：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
google的论文：https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/zh-CN//pubs/archive/45466.pdf
参考博客：
1、Jetson TX2环境配置
https://blog.csdn.net/q_quanting/article/details/81017717
2、Cartographer安装
https://blog.csdn.net/rjasd1128hf/article/details/79888305
https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

一、NVIDIA Jetson TX2环境配置

坑1：请使用HDMI接口的显示器或者HDMI转DVI，HDMI转VGA无法通过开机自检，开机后可以更换HDMI转VGA接头显示成功。

1.1开机使用图形化界面

Jetson TX2 自带ubuntu 16.04 LTS 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动。先切换root权限用户，输入“sudo su” 输入密码：nvidia。然后进行以下操作：

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

1.2刷机

Emmm…不知为何，就喜欢折腾。刷机吧。
坑2：JetPack3的系统是Ubuntu 16.04 LTS，新版Nvidia SDK 管理工具安装的是Ubuntu 18.04 LTS。
坑3：刷机需要一台Ubuntu14.04或者16.04的主机（虚拟机亦可），JetPack3刷机需要TX2与主机连接同一个路由器且TX2进入刷机模式才能刷机成功；新版SDK管理工具只需要TX2进入刷机模式即可。

开始刷机：
这里需要准备一台pc机（之后都称呼为“主机”），这里给出我成功的配置：

系统ubuntu16.04 64bit
虚拟机（50G）
修改主机的源（amd64）：
中科大源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

更新之：

sudo apt-get update

安装JetPack管理工具（这里需要注册一个Nvidia账户）
JetPack4.2下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
JetPack3.3下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-3_3
注：可以选择安装JetPack4.2，不给TX2刷系统，仅更新SDK（取消安装Linux内核前边的勾即可）。

下载的JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run。可以将在/目录下创建一个JetPack文件夹用来存放JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run。
完成后，打开所在文件夹执行以下命令：
更改权限：

chmod +x ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run

安装JetPack：

sudo ./JetPack-L4T-3.3-linux-x64.run

打开安装软件后，会出现选择主板的页面，选择JetSon TX2。
出现工具选择页面，全选，右上角的单选按钮是full（默认全选）；不想更新系统的，可以看着勾。
同意相关的协议，全部接受。
然后进入缓慢的下载工作。。。
下载完成后，安装软件提示连接TX2。（JetPack3.3版本需要将TX2进入刷机模式，且与主机连接同一局域网，TX2上的USB TypeB口与主机相连；JetPack4.2仅需要TX2上的USB TypeB口与主机相连）
链接成功之后按提示操作。回车进行安装。
不出意外，去吃个午饭回来就完成了。完成后安装窗口中会显示：Installation of target components finished, close this window to continue.

坑4：使用有线家用路由器链接，不要使用WiFi或者校园局域网。
如何进入刷机模式：

断电，把JetSon TX2电源拔了
重新接上电源，按一下power键（PWR）开机
此时按下Recovery键(REC)保持,
按一下Reset键（RST）
3秒后松开Recovery键

1.3修改TX2的源（arm64）：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak    #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list  #打开sources.list，将原来的内容使用”#”符号全部注释掉，然后在文件结尾出添加中国科学技术大学或清华的源

清华源（建议）:

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

中科大源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

更新之：

sudo apt-get update

注：换源更新期间踩坑无数，需要具体问题具体分析。

1.4安装中文输入

安装fcitx框架

sudo apt-get install fcitx fcitx-pinyin
sudo reboot

1.5选择系统语言

setting—language suppor—Keyboard input method system 中选择fcitx
在setting—Region and language中，把中文拖到第一。

重启之：

sudo reboot

至此，TX2的基本环境配置完成了。

二、ROS Kinetic 安装与环境配置

在Ubuntu16.04下配置开发环境，如ROS等。
参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

2.1 ROS Kinetic 安装

1. 添加sources.list
清华源：（建议）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 安装

更新

sudo apt-get update

桌面完整版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5. 配置source

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt-get install python-rosdep ninja-build

7. 查看环境变量

export | grep ROS

2.2 创建ROS工作空间

创建一个catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

编译之：

cd ~/catkin_ws/
wstool init src
catkin_make

接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看是否配置成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

至此，ROS配置完成。

三、kDevelop安装

参考：https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288
简单的几步实现ROS 开发，比eclipse 简单多了。记下来，备忘。

1.安装

sudo apt-get install kdevelop

2.安装Cmake等

sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

3.添加catkin工程

找到已存在的catkin 工程目录，删除已有的build目录

rm -rf build

打开kdevelop 菜单栏 project/open project 找到需要打开的ros工程的CMakeLists.txt文件。
添加编译参数

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

4.build 编译调试
编译通过即可。

总结：折腾一周，终于在Nivia Jetson TX2上跑起来了Cartographer_ros和LeGO-LOAM的DEMO，速腾聚创16线雷达与VLP-16返回的数据有差别，正在填坑。
下期更新：踩坑Cartographer（RSLiDAR-16+SC-100S）、踩坑LeGO-LOAM（RSLiDAR-16）

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