编写简单的六轴机械臂

一、关键词：
link 连杆
joint 连轴
orgin 原点
axis 轴
visual 视觉
geometry 几何
material 材料
collision 碰撞
inertial 惯量
fixed 固定
revolute 转动，需要设置角度的上下限、速度的上限、作用力矩的上限等
continuous 连续，像轮子一样从负无穷到正无穷旋转

二、步骤：
1. 在ros工作空间中，建立一个包。
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
2. 在包里新建一个文件夹保存urdf文件。
mkdir robot
3. 建立urdf模型文件。
gedit myfirstrobot.urdf
4. 在文件中编写机械臂模型代码。

三、简单六轴机械臂代码：（只标注第一组杆和轴，其余的同理）

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot"> <!--机器臂的名字--><material name="blue"> <!--机器臂的材料--><color rgba="0 0 0.8 0.6"/> <!--颜色rgb，a透明度 --></material><material name="white"><color rgba="1 1 1 0.6"/></material><material name="orange"><color rgba="1 0.4 0.1 0.6"/></material><!-- Base Link --><link name="base_link"> <!--L ink的名字 --><visual><geometry><box size="0.1 0.1 2"/> <!--形状大小 --></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/> <!--原点坐标 --><material name="blue"/></visual><collision> <!-- 碰撞约束 --><geometry><cylinder length="2" radius="0.2"/> <!--在圆柱大小范围内都属于碰撞约束范围 --></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/></collision><inertial> <!--惯量 --><origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/> <!--质量 --><inertiaixx="0.3342" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.3342" iyz="0.0"izz="0.0017"/>          </inertial></link><!-- joint1 --><joint name="joint1" type="continuous"> <!--连杆轴的名字和类型 --><parent link="base_link"/> <!--父连杆 --><child link="link1"/> <!--子连杆 --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/><axis xyz="0 1 0"/> <!--绕着Y轴旋转 --></joint><!-- Link1 --><link name="link1"><visual><geometry><box size="0.1 0.1 2"/></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/><material name="orange"/></visual><collision><geometry><cylinder length="2" radius="0.2"/></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/></collision><inertial><origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.3342" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.3342" iyz="0.0"izz="0.0017"/>          </inertial></link><!-- joint2 --><joint name="joint2" type="continuous"><parent link="link1"/><child link="middle_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><!-- middle Link --><link name="middle_link"><visual><geometry><box size="0.1 0.1 1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/><material name="white"/></visual><collision><geometry><cylinder length="1" radius="0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/></collision><inertial><origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.085" iyz="0.0"izz="0.085"/>           </inertial></link><!-- joint3 --><joint name="joint3" type="continuous"><parent link="middle_link"/><child link="link2"/><origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><!-- Link2 --><link name="link2"><visual><geometry><box size="0.1 0.1 1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/><material name="blue"/></visual><collision><geometry><cylinder length="1" radius="0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/></collision><inertial><origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.085" iyz="0.0"izz="0.085"/>           </inertial></link><!-- joint4 --><joint name="joint4" type="continuous"><parent link="link2"/><child link="link3"/><origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><!--  Link3 --><link name="link3"><visual><geometry><box size="0.1 0.1 1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/><material name="blue"/></visual><collision><geometry><cylinder length="1" radius="0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/></collision><inertial><origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.085" iyz="0.0"izz="0.085"/>           </inertial></link><!-- joint5 --><joint name="joint5" type="continuous"><parent link="link3"/><child link="top_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><!-- top link --><link name="top_link"><visual><geometry><box size="0.1 0.1 1"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/><material name="orange"/></visual><collision><geometry><cylinder length="1" radius="0.2"/></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/></collision><inertial><origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.085" iyz="0.0"izz="0.085"/>           </inertial></link><!-- joint6 --><joint name="end" type="revolute"><axis xyz="1 0 0"/><limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/><parent link="top_link"/><child link="end_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/></joint><!-- end Link --><link name="end_link"><visual><geometry><sphere radius="0.1"/></geometry><material name="white"/></visual><collision><geometry><sphere radius="0.15"/></geometry></collision><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertiaixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.0017" iyz="0.0"izz="0.0017"/>          </inertial></link>
</robot>

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