MyCobot六轴机械臂的基本操作（二）

上一讲我们做ssh和vnc的设置，有小伙伴问设置些有什么用，那么这里我先来解释一下这些功能有什么用处，首先我们可以通过ssh在我们的Windows桌面进行程序开发，然后上传到树莓派进行验证，我们也可以在windows平台通过vnc远程操作我们的机械臂，这样你就可以在自己的工作台上自由编程和上网查资料，然后MyCobot他不会占用你的显示器。当然了，你也可以直接拿这个树莓派当做开发机器使用，也是没有问题了。

接下来我介绍一些平时常用的工具软件给大家：

1、xshell

家庭学校免费版，下载地址：https://www.xshell.com/zh/free-for-home-school/

2、VNC Viewer

下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

3、开发工具pycharm

下载地址：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=windows

在这里我们使用pycharm的社区版(Community)就可以了，python的开发工具很多，也可使用notepad++、jupyter、VSCode等，随便你方便就行。这里我们主要使用notepad++和pycharm来做为我们本次教学的编程软件进行讲解。

4、Myblockly

这个软件是机械臂树莓派里自带的一种开发工具，有兴趣的小伙伴可以自己试一下。

好啦我们开始进入到机械臂的基本操作

一：机械臂的校准

MyCobot机械在使用前要进行一次校准，这样我们做实验时才能得到正确的结果，那么MyCobot机械臂如何校准呢？

（1）在桌面双击rasp_mycobot_test_gui.py，弹出右侧界面。

（2）选择串口：注意树莓派的串口是ttyAMA0，波特率：1,000,000。这个一定要记住，因为后面我们要经常用到这个参数。然后点击”连接mycobot“：下面的”连接“。

（3）手动将机械臂的每节机械臂定位卡位对齐，如图：

总共六节机械臂都要对齐。然后我们点击：”校准舵机：开始校准“，要连点六次。这个时侯机械臂会自动进行舵机的校准工作。

如图所示，这样舵机就校准好了。我们关掉这个界面，介绍我们今天最最重要的一个概念，机械臂的坐标系系统。

二：机械臂的坐标系统

在整个机械臂的学过程中，最为重要的一点是你必段了解机械臂的坐标系统系统，也就是机械臂在空间中是怎么定位的。在这里我们面要明确的两个概念一个是坐标系统，一个是姿态。而空间中一点的姿态，可以由多种表示方式，其中最常用的是欧拉坐标。

（1）直角坐标系：在本课程中的坐标系统指的就是直角坐标系统，也称为迪卡尔坐标系统，也就是空间中的一点垂直于X、Y、Z轴的距离，通常记为（x,y,z)。

（2）欧拉坐标：用于表示空间中某个点的姿态，是在直角坐系中的某个点，沿x,y,z轴任意轴旋转一定角度后的一个计算值，该值称为该点在此位置的一个姿态。

机械臂在空间的位置即包括直角坐标和欧拉坐标，一般记为：[X,Y,Z,rx,ry,rz]，前面XYZ为直角坐标，后面的rx,ry,rz为欧拉坐标。

有关机械臂的坐标系统，有兴趣的小伙伴可以深入的学习，这里仅仅简单介绍一下，如果你想深入的学习，那么需要下功夫把数学，代数，几何要重新学习一下。这里不多陈述了。

3、机械臂的关节角度

这里所说的是机械臂和关节间的角度与1、2、所描述的空间坐标要区分开。还记得前面我们校准机械臂时的零位吗？

机械臂的角度，就是每一轴，相对于这个定位标志的角度。因为我们讲的是六轴机械臂，所以各关节的角度表示为：([J1,J2,J3,J4,J5,J6],50)，注意方括号里面是机械臂各关节的角度，圆括号里面的50，指的是机械臂到达指定角度的速度。

这一章我们就介绍到这里，下一章我们将以六个小程序，为大家展示机械臂的运行。