WIndow10下安装UR机器人接口 ur_rtde

一、 For C++

1. 直接安装（适用VS2019）

在Windows下如果使用的是VS2019，可以直接根据官方提供的教程安装（官方教程地址），安装之后记得在项目属性里添加包含目录、库目录、附加依赖项等。但我专门为此安装VS2019之后项目还是报错了，报错内容大概是缺少Boost的依赖项。所以我又把VS2019卸载了。

2.使用VS（版本≥2017）cmake生成

首先安装Boost，Win10下安装Boost教程。
Boost安装好后，可以根据以下指令进行：

git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录（需要根据自己clone到的代码路径进行修改）
mkdir build #该目录下创建build
cd build #进入build
cmake .. -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
msbuild ur_rtde.sln /property:Configuration=Release /maxcpucount:<NUMBER_OF_CORES> #生成Release版本

官网教程中的cmake时没用cmake ..把目录返回，会报错！
这里又涉及到自己Boost的根目录和库目录的路径，根据自己的版本进行相应的修改即可。其中<NUMBER_OF_CORES>改为8即可。Configuration=Release改写成Configuration=Debug可以生成Debug版本。

完成以上步骤后，可以在VS中配置项目属性，并用官网的Demo跑一下。
（到这一步，我的Debug版本运行是会报一个内存问题的中断，不知道有没有朋友有遇到过这个问题，可以私信交流以下）

二、For Python

1.官网教程

官网提供的教程Python安装时就一句pip install --user ur_rtde就完成了。但是我再WIn10下运行这个命令报错了（Ubuntu下成功了）

2.手动安装

同样，先下载源码：

git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录（需要根据自己clone到的代码路径进行修改）
git submodule update --init --recursive #找pybind11依赖
python setup.py build
python setup.py install

完成后，用官网的Demo跑一下看是否成功。

为了安全起见，现在虚拟机上测试！

ur-c++

ur-python

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