1. 波特率相关的寄存器

通过查看数据手册或网上搜索，可以了解到在飞思卡尔MC9S12XEP100这款芯片中，与CAN波特率相关的寄存器有两个，通过配置这两个寄存器即可设置CAN总线的波特率。

1.1. CANBTR0（MSCAN总线计时寄存器0）

SJW：同步跳转宽度，决定要实现CAN总线上的数据传输重新同步，参数值如下图所示：

BRP：波特率预分频器，用来构建位计时的时间冲量时钟。这里，我们只需要配置BRP的参数，参数值如下图所示：

1.2. CANBTR1（MSCAN总线计时寄存器1）

SAMP：采样数量，用于确定每位时间所采集的CAN总线样本数量。0表示每位1个样本，1表示每位3个样本。

TSEG2：时间段2，固定每个位时间的时钟周期数和采样点的位置。参数如下图所示：

TSEG1：时间段1，参数如下图所示：

2. 位时间计算公式

位时间是由振荡频率、波特率预分频器、时间段1和时间段2确定。具体公式如下图所示：

3. 示例计算

3.1. 配置250K的波特率

波特率250Kbit/s，总线频率为32Mhz，那么Bit Time=1/250K=4us。

假设预分频器取值8，则4us=8/32Mhz*(1+TSEG1+TSEG2)，推算出1+TSEG1+TSEG2=16。

此处还需要引入一个采样率公式：采样率=(1+TSEG1)/(1+TSEG1+TSEG2)，表示的是采样点在整个位中的相对位置，因此采样率不能太低。根据CIA推荐：

- 波特率>800K时，推荐的采样率为75%；

- 波特率在500K~800K之间时，推荐的采样率为80%；

- 波特率<=500K时，推荐的采样率为87.5%。

此处假设TSEG1取值13，TSEG2取值2，采样率=(1+13)/(1+13+2)=87.5%，符合要求。

综上，CANBTR0_BRP=7，CANBTR0=0x1C。

3.2. 配置500K的波特率

波特率500Kbit/s，总线频率为32Mhz，那么Bit Time=1/500K=2us。

假设预分频器取值8，则2us=8/32Mhz*(1+TSEG1+TSEG2)，推算出1+TSEG1+TSEG2=8。

此处假设TSEG1取值5，TSEG2取值2，采样率=(1+5)/(1+5+2)=75%，符合要求。

综上，CANBTR0_BRP=7，CANBTR0=0x14。

注意：上述预分频器、时间段1、时间段2的取值和采样率要求仅供参考。

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