arduino通过CNC SHIELD(A4988)控制两个步进电机

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本例程使用arduino通过CNC SHIELD(A4988模块)控制两个步进电机运动

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修改太极创客关于AccelStepper步进电机库的原始代码
太极创客链接: http://www.taichi-maker.com/homepage/arduino-tutorial-index/arduino-hardware/motor-9/

修改的代码如下，实际使用中发现Y电机一直朝一个方向转，想要反方向转需要在run函数前定义旋转方向，排除了硬件问题，不知道是为什么，如果有老哥知道还麻烦评论说一下。

/**本例程使用arduino通过CNC SHIELD(A4988模块)控制两个步进电机运动*步进电机接线：*A+ A- B+ B-*红 蓝 绿 黑*红 绿 蓝 黄
*/#include "AccelStepper.h"// 电机步进方式定义
#define FULLSTEP 4    //全步进参数
#define HALFSTEP 8    //半步进参数#define EN        8       //步进电机使能端，低电平有效
#define X_DIR     5       //X轴步进电机方向控制
#define Y_DIR     6       //y轴步进电机方向控制
#define Z_DIR     7       //z轴步进电机方向控制
#define X_STP     2       //x轴步进控制
#define Y_STP     3       //y轴步进控制
#define Z_STP     4       //z轴步进控制// 定义两个步进电机对象
// X电机设置为全步进运行，Y电机设置为全步进运行
AccelStepper stepperX(FULLSTEP,X_STP,X_DIR);//建立步进电机对象1
AccelStepper stepperY(FULLSTEP,Y_STP,Y_DIR);//建立步进电机对象2void setup()
{  //将步进电机用到的IO管脚设置成输出pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);//pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);pinMode(EN, OUTPUT);digitalWrite(EN, LOW);stepperX.setMaxSpeed(10000);   // 设置电机最大速度为1500stepperX.setAcceleration(5000.0);  // 设置电机加速度200.0stepperX.setSpeed(500);      // 初始化电机速度为300stepperY.setMaxSpeed(10000);   // 设置电机最大速度为1500stepperY.setAcceleration(5000.0);  // 设置电机加速度200.0stepperY.setSpeed(500);      // 初始化电机速度为300
}void loop()
{    // 转动一定圈数if ( stepperX.currentPosition() == 0 && stepperY.currentPosition() == 0 ){// X电机转动一周stepperX.moveTo(2048);              // Y电机转动一周stepperY.moveTo(2048);  } else if ( stepperX.currentPosition() == 2048 && stepperY.currentPosition() == 2048 ){stepperX.moveTo(0);            // 不知道为什么不能回转stepperY.moveTo(0);  }   stepperX.run();   // 1号电机运行//digitalWrite(Y_DIR, false);stepperY.run();   // 2号电机运行//    //匀速运行
//    stepperX.setSpeed(1500);
//    //digitalWrite(Y_DIR, false);
//    stepperY.setSpeed(1500);
//    stepperX.runSpeed();
//    stepperY.runSpeed();
}

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