Kitti数据集标签中yaw角在不同坐标系的转换

KITTI数据集中坐标系的定义如下图：

在标签文件（label）中，最后一个值为物体前进方向与x轴夹角的弧度值（在相机坐标系下）且以顺时针为正，逆时针为负

举个例子：如上图第一个car数据为例，其前进方向与x轴夹角（也称为yaw角）为-89.9°（-1.57*180/pi）

那么坐标系向雷达坐标系转换后，其raw角就变成了-(r_y + pi/2) ,且在雷达坐标系下，以x轴到y轴方向为正（即逆时针为正，顺时针为负）。则接上一个例子，如图所示，其在雷达坐标系下的yaw角度为-0.1°。

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