TB6612驱动和MG513P3012V电机

用的是stm32f103c9t6

驱动

驱动的意义：实现将3.3v的pwm转换成更高电压比如12v的pwm，同时还可以控制pwm的极性是+12还是-12

vcc:原先的pwm电平

vm:转换后的pwm电平

pwma:输入pwm

ain2,ain1:

stby:1正常工作，0待机

ao1-a02: 输出一路pwm连到电机线上，这个pwm的电压就是vm端所接的电压，比如这里就是12v

b01-b02同理

电机

编码器和电机是两码事！！！编码器和电机是两码事！！！只是都在一块。

编码器是用来测速度的，（其实可以不用连，当不需要测速时），他会输出两相pwm,利用这两相可以测速度和方向，原理见：

参考资料：

(107条消息) stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机_浅亡的博客-CSDN博客_stm32驱动直流电机

(107条消息) 平衡小车—TB6612FNG与直流电机控制教程_果果小师弟的博客-CSDN博客_tb6612fng原理图平衡小车—TB6612FNG与直流电机控制教程_51CTO博客_直流电机控制

(107条消息) 编码器计数原理与电机测速原理——多图解析_小飞哥玩嵌入式的博客-CSDN博客_编码器计数哎，致敬我烧坏的一半驱动，还好电机和编码器没事。

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