L298N驱动俩路电机按键控制正反转

一个L298N是带有俩路驱动电路的，就是可以驱动俩个电机同时去转动，在硬件部分因为以前弄小车的时候已经组装好了，一路驱动去控制俩个电机，俩路驱动就是控制四个电机，做的是四轮四驱的小车，嫌麻烦就没有去拆改装了。

博主主页里面有介绍过L298N的使用了，为了避免一些小伙伴不明白还是重新介绍一下，方便大家的使用。

一、L298N的结构介绍示意图如下

1.12v电压输入，GND供地端，5v我自己认为是输出一个5v的接口但上一节的时候不是很明白就没有去作过多的描述，现在可以确定了可以输出一个5v供电。

当vcc端接入一个7~12v的电压时，正5v不需要接电压，GND接单片机的GND，可以输出一个5v电压给单片机使用。

2.使能端，L298N有俩个使能端口，分别是ENA和ENB，用一个跳线帽接在板载5v上面，逻辑输入数字信号0，1就可以在相应得输出端输出信号，因为在只有数字信号0，1所以并不能实现电机的调速，只能实现电机的左右转。调速就把跳线帽拔下来，用一个PWM信号脉冲波接着使能端，也就是ENA或ENB，这样就能通过控制PWM的占空比来实现电机的调速。

3逻辑输入端口，IN1-IN4四个输入口，对应着相应的输出端口，给0，1就能控制电机的正反转

4.输出口，接电机的正反极，不分正负极随便接都行。

二、L298N的使用说明：

直流电机的驱动：

L298N能输出俩路控制俩个电机转动，使能端ENA和ENB高电平有效。

如图所示真值表：

我们需要对电机进行调速，需要设置IN1，IN2确定电机的转动方向，然后拔掉跳线帽接上PWM信号。调整占空比就可以实现电机的调速，注意当使能端信号为0时电机处于停止状态，当使能端为1，逻辑输入全部为0或1的时候电机制动，会阻止电机转动，只有逻辑输入为01或10的时候电机才会正常转动。

三、基于STM32的部分代码

1.PWM初始化，因为是要驱动俩路电机，所以初始化当中要使能俩路通道，不懂得小伙伴可以去主页看一下有讲。在实验中我们初始化了四路通道，任选其中俩路都是可以的。

定时器2初始化

// 通用定时器2中断初始化
// 这里时钟选择APB1的2倍，而APB1为36M
// arr自动重装值
// psc时钟分频数
void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 时钟使能TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //  自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; // 时钟分频数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //时候基数单位 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能}

PWM初始化

void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;       TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;               //定义结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //使能定时器3时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO| RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2 , ENABLE); //Timer2部分重映射GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_15; //TIMx_CHxGPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;//下一个更新事件载入活动的自动重装载寄存器周期值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频值，不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  //设置时钟分割TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);// 初始化时钟基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;   //脉宽调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       // 输出极性为高    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=   TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  ////使能预装载寄存器TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);      //使能自动装载允许位TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   //使能定时器}

2.电机初始化，采用的是直流减速电机不带编码器。

void motro_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);  //使能GPIOF端口GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;//端口设置          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //设置速度GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);                    //初始化GPIOFGPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7);                       //输出高电平
}

3.按键初始化

void KEY_Init(void) //IO初始化
{ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//使能 PORTA,PORTE时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;//KEY0-KEY1GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化ioGPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //下拉GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化io}

3.1.按键扫描函数

u8 KEY_Scan(u8 mode)
{    static u8 key_up=1;//按键松开标志if(mode)key_up=1;  //支持连按     if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||WK_UP==1)){delay_ms(10);//去抖动key_up=0;if(KEY0==0)return KEY0_PRES;else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES;}else if(KEY0==1&&KEY1==1&&WK_UP==0)key_up=1;      return 0;// 无按键按下
}

4.主函数

 int main(void)
{ u8 key; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统优先级分组2delay_init();  //延时函数初始化uart_init(115200);//初始串口波特率为115200KEY_Init();  //按键初始化motro_Init();//电机初始化TIM2_PWM_Init(899,0);    //PWM初始化  while(1) //ÊµÏÖ±È½ÏÖµ´Ó0-300µÝÔö£¬µ½300ºó´Ó300-0µÝ¼õ£¬Ñ»·{key=KEY_Scan(0);       //得到键值if(key){                         switch(key){              case KEY0_PRES:    //控制电机翻转F4=0;F5=0;F6=1;  F7=1;break;case KEY1_PRES: //F4=1;F5=1;F6=0;  F7=0;break;}}else delay_ms(10);   //设置占空比TIM_SetCompare1(TIM2,350);TIM_SetCompare2(TIM2,350);       TIM_SetCompare3(TIM2,350);         TIM_SetCompare4(TIM2,350);  }
}

四、实验效果：

PWM控制小车前后转

拍的不是很好，将就着看吧哈哈，需要完整工程文件的点赞加收藏评论区留邮箱，创作不易。

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