原理图:

接口说明

A控制信号输入------PWMA               VM ------电机驱动电压输入端(4.5V-15V)

A电机输入端2 ------AIN2                VCC ------逻辑电平输入端(2.7V-5.5V)

A电机输入端1 ------AIN1                GND ------ 接地

正常工作/待机状态控制端------STBY                 AO1 ------- A电机输出端1

B电机输入端1------BIN1                AO2 ------ A电机输出端2

B电机输入端2------BIN2                BO2 ------ B电机输出端2

B控制信号输入端------PWMB                BO1 ------ B电机输出端1

接地------GND                GND ------- 接地

该实验的基础是两块并联在一起的驱动模块,所以和单独一个驱动模块有些许差别。

其他关于该驱动模块的介绍详见百度。

不多说,上代码。

importRPi.GPIO as GPIOimporttime

PWMA= 18AIN1= 22AIN2= 27PWMB= 23BIN1= 25BIN2= 24

#该驱动模块调速区间为[0-100]

#前进

deft_up(speed,t_time):

L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN2,False)#AIN2

GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN2,False)#BIN2

GPIO.output(BIN1,True) #BIN1

time.sleep(t_time)

#停止deft_stop(t_time):

L_Motor.ChangeDutyCycle(0)

GPIO.output(AIN2,False)#AIN2

GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

R_Motor.ChangeDutyCycle(0)

GPIO.output(BIN2,False)#BIN2

GPIO.output(BIN1,False) #BIN1

time.sleep(t_time)

#后退deft_down(speed,t_time):

L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN2,True)#AIN2

GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN2,True)#BIN2

GPIO.output(BIN1,False) #BIN1

time.sleep(t_time)

#左转deft_left(speed,t_time):

L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN2,True)#AIN2

GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN2,False)#BIN2

GPIO.output(BIN1,True) #BIN1

time.sleep(t_time)

#右转deft_right(speed,t_time):

L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN2,False)#AIN2

GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN2,True)#BIN2

GPIO.output(BIN1,False) #BIN1

time.sleep(t_time)

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)

L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)

L_Motor.start(0)

R_Motor= GPIO.PWM(PWMB,100)

R_Motor.start(0)try:whileTrue:

t_up(50,3)

t_down(50,3)

t_left(50,3)

t_right(50,3)

t_stop(3)exceptKeyboardInterrupt:

GPIO.cleanup()

需要注意的是由于该电机模块的峰值电流能达到2A/3A，如果发现代码运行一段时间出现了电机停止运行,那么很有可能是电压不够导致了PWM复位。

代码参考：http://bildr.org/2012/04/tb6612fng-arduino/