北斗导航 | RAIM算法流程图

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保护限值（Protection Limit，PL）分为水平保护限值（HPL）和垂直保护限值（VPL），与导航系统的定位精度有关。HPL以一定的概率提供一种对水平定位误差的约束。同样，VPL提供一种对垂直定位误差的约束。
RAIM算法是基于伪距残差和HPL的计算公式如下：

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