步进电机选型及扭矩的计算（粗略计算）

最近一个项目用到步进电机，老板叫我选一下用什么样的。。以前没有接触过，开始上某宝淘，一头雾水，不知该选啥样的。他们有一个重要的指标就是扭矩的大小，单位是N·m，物理知识基本忘了，这是个什么鬼？然后只能各种查资料，终于有所收获，以下慢慢细说：

（该部分步进电机的介绍来自于链接：http://www.360doc.com/content/19/0711/08/65258685_847992848.shtml）

一、什么是步进电机

1. 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角).您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的

2.步进电机分哪几种步进电机分三种:永磁式(PM) ,反应式(VR)和混合式(HB)永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大.在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点.它又分为两相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度.这种步进电机的应用最为广泛.

3.什么是保持转矩(HOLDING TORQUE) 保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩.它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩.由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一.比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机.

4.什么是DETENT TORQUE DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下,定子锁住转子的力矩. DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式,容易使大家产生误解;由于反应式步进电机的转子不是永磁材料,所以它没有DETENT TORQUE.

5.步进电机精度为多少是否累积一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积.

6.步进电机的外表温度允许达到多少步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常.

7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大.在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降.

8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转.在有负载的情况下,启动频率应更低.如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速).

9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服: A.如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比等机械传动避开共振区; B.采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的,最简便的方法;

C.换成步距角更小的步进电机,如三相或五相步进电机; D.换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声,但成本较高; E.在电机轴上加磁性阻尼器,市场上已有这种产品,但机械结构改变较大.

10.细分驱动器的细分数是否能代表精度步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术(请参考有关文献),其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能.比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素.不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制.

11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动,因此,连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用.串联接法一般在电机转速较的场合使用,此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍,因而电机发热小;并联接法一般在电机转速较高的场合使用(又称高速接法),所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍,因而电机发热较大.

12.如何步进电机驱动器的直流供电电源 A.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483的供电电压为12～48VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择.如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器. B.电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定.如果采用线性电源,电源电流一般可取I的1.1～1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍.

13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自由状态(脱机状态).在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动操作或调节.手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制.

14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向只需将电机与驱动器接线的A+和A-(或者B+和B-)对调即可.

选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

二、怎样选择步进电机

决定驱动机构 ：首先决定驱动机构。代表性的驱动机构有简单的旋转体，以及滚珠螺杆、皮带轮、齿条·齿轮等。因此，这时必须预先决定搬运物的质量、各部位的尺寸、滑动面的摩擦系数等。

确认所要求的规格 (设备的规格): 若为移动速度及驱动时间、定位运行时，则必须确认定位距离与定位时间等的驱动条件，并且要确认停止精度、分辨率、位置保持、使用电压、使用环境等。

计算负载 ：计算电动机驱动轴上的负载转矩及负载惯性惯量,代表机构上的负载转矩的。

选择电动机机种 ：请依照需要的规格自AC小型标准电动机、无刷直流电动机、步进电动机中选择最适合的机种。

选用计算 ：从机械强度、加速时间、加速转矩等各方面再次确认电动机／减速机的规格是否符合所有要求规格，然后决定电动机。每一个电动机机种要确认的项目都不一样。

以上是我所查到的不错的资料，看了以后基本了解，但是还存在一个很严重的问题，扭矩咋算？？学霸就走开吧，大学物理知识忘了的留下。。。

首先扭矩的公式，扭矩：T（单位：N·m），惯量：J（单位：Kg·m^2），角加速度：W（单位：rad/s^2）。

T = J*W;

弧度无量纲，所以：Kg·m^2 / s^2 = kg·m /s^2 · m = N·m；

角加速度应该不用说了，转动惯量，不同形态的物体转动惯量计算方法不同，以下链接参考：https://wenku.baidu.com/view/6b49766aaf45b307e8719769.html

知道了这个公式应该就能粗略的计算出需要多大扭矩的电机了。

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