day01:关于惯性导航工具箱的学习与使用:use of the progen
关于惯性导航工具箱的学习与使用day01
- 首先是关于工具箱的下载和安装
- 学习内容(2019.2.3)
- 然后是我学习的一个思维导图:
- 以上就是今天的学习内容,由于年29,事比较多,学习的内容过于少,明天继续学习关于如何利用这些参数形成飞行轨迹图的表示。###
首先是关于工具箱的下载和安装
这个容我年后再附上,先记录下今天的学习内容和一个简单的思维导图。
学习内容(2019.2.3)
Content:program to show the use of PROGEN.M
首先不多废话附上最终的结果图展示:
这是一个飞行轨迹的描述代码,最终实现如图所示的飞行轨迹。
然后是我学习的一个思维导图:
insdem01的部分代码如下:
- 前三行对惯性导航的三个基本参数设定了初始值:位置,速度,加速度,
- 中间三行设定了惯导系统中的欧拉角的三个参数:翻滚角,俯仰角,偏航角。坐标系使用的是地球坐标系。
- 第7行带来了本日学习的第一个难点: eulr2dcm函数的使用,这个函数的定义如下:第7行带来了本日学习的第一个难点: eulr2dcm函数的使用,这个函数的定义如下:
如图所示,输入的欧拉角参数正好是该函数的输入,输出得到一个3*3的方向余弦矩阵。 - 整个segparam是一个8*9的数组:如图所示:
- 最后带来了本日学习的最后一个难点:progen函数的理解:
前三个都很好理解,初始的位置,初始的速度,都是在笛卡尔坐标系下的表示,单位分别是m 和 m/s,第三个参数是方向余弦矩阵,具体的算法比较简单,暂不细究。难点在于第四个参数segparam,即之前附上的一个8*9的表格,如何使用这个表格来描述飞行轨迹,就是一开始的这个图形:
由此我们回到这里,看segparam的代码内容:
segparam(i,1)的内容很好理解,就是指定一些运动来组成最后的轨迹图。
segparam(i,2)的内容主要是关于速度的描述,就是说如果在某个阶段之中,则此时物体的速度保持上一阶段的结束时的值,如果是在过渡阶段,那么就视为一个伪参数。
这是指第i次的总加速度,除了参数2不忽略,其他的全部忽略这个参数即可。
这个意思就是转弯的角度,除了第一个定义的转弯,转弯就是由欧拉角中的翻滚角来决定的。也就是参数3,其他的参数中这个角度都是没有意义的,也就是全部视为伪参数。
这个参数是指过渡结束时的参数角度,也就是指转弯结束时角度是否改变,如果不改变,则设置为999,否则视为不改变,同样,他只针对参数4才有意义,否则就是一个伪参数。
**segparam(i,6)**指的是翻滚角的翻滚速率,同样,除了参数4,其他序号的参数的这个值都是伪参数。
**segparam(i,7)**指的是关于翻滚结束时俯仰角的设置,同样,如果不变就设置为-999,也是只对参数4来讲才有意义。
**segparam(i,8)**指的是俯仰角的速率,同上,只对参数4有意义。
**segparam(i,9)**指每一段的时间持续长度,单位是Second
以上就是今天的学习内容,由于年29,事比较多,学习的内容过于少,明天继续学习关于如何利用这些参数形成飞行轨迹图的表示。###
加油吧少年!
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