day02：关于惯性导航工具箱的学习与使用：use of the progen

2024-04-16 13:32:19

关于惯性导航工具箱的学习与使用day02

详细步骤01-08
- 第一行示例说明
- - ※ ※
- 年三十，希望新的一年里可以更加努力，学到更多东西。新年快乐各位！

#学习内容-20190204#
如何实现下列两个图之间的转换：

根据昨日学习的segparam的9个参数的展示，我们来进行着两个图之间的转换的详细说明。第一行数据

由昨日的记录知：segparam1说明的就是一个简单的运动的方式，根据上图显示的从1-8的记录，轨迹应该是匀加速直线→匀速直线→转弯或固定半径转弯→匀加速直线，其中的参数4我们一律视为状态的过渡阶段，大致根据这个运动的顺序，对比最终的结果图形：

大致可以理解这个图形的形成过程了。那么接下来进行更加详细的说明。

详细步骤01-08

第一行示例说明

接下来以双数字XX表示X行X列的对应值，
11→2，表示直线恒定加速度运动
12→10，表示初始速度为10m/s，
13→0.1000，表示加速度为1m/s2.
14,16,18→0，因为对应的运动类型参数不是4，所以都是伪参数，不考虑即可。
15，17→-999，同样表示伪参数。
19→0.1000，表示这一段持续10s，
综合上述所有的参数，我们得出这是一个加速度为1，持续时间为10s的匀加速直线运动。也就是为一段直线，从图中可以看出为这一段：

※ ※

验证一下走过的路程为0.5at²=0.51100=50，验证速度10=110，所以可以看出这个segparam表格中的部分参数的单位要注意，加速度中的0.1表示1m/s2，时间中的0.1表示10s，与工具箱中给出的解释有出入，但从最终的结果图形来看，我们还是要以这里的单位偏差为准。希望日后可以解决这个问题，这里我标为※

年三十，希望新的一年里可以更加努力，学到更多东西。新年快乐各位！

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