张正友标定法实战-标定森云GMSL相机

实现平台

采集图片使用天准xavier，摄像头为森云的GMSL相机

接口图如下

标定运算设备我这次是用 i7-11700的x86设备进行的

参考自知乎

及作者对应github代码 1368069096/Calibration_ZhangZhengyou_Method: Calibrate the camera with ZhangZhengyou method (in both distortion case and no distortion case) (github.com)

数学原理可以参考原大佬的文章，写得确实挺不错的，我这里主要记录一下程序使用的方法和实际标定效果

我选用了一个广角170度的镜头进行标定，通过畸变矫正可以看出很明显的效果

修改图像分辨率

修改棋盘格格点数量和实际格点尺寸

# 棋盘格格点
inter_corner_shape = (9, 6)
# 格点尺寸
size_per_grid = 0.037

修改各种文件目录

# 标定照片文件夹
img_dir = "./pic/IR_camera_calib_img2"
img_type = "jpg"

运行程序
正常的话，在运行过程中会找到角点

如果没有注释在save_corner中也会保存这些图片，用于查看有效图片的数量
并经过计算，得到如下形式的输出结果
查看畸变矫正后的图像
广角摄像头的矫正效果还是非常明显的

（矫正前）

（矫正后）

可以看出，矫正后，图像的广角畸变得到了明显的有效矫正；不过也缩小了一部分视野（也可以选择不减小视野，但边缘像素的质量会比较差）

7. 根据外参求出像素距离，进一步验证结果

首先测量相机的安装高度，并测出相机中心点与相机的距离（相当于测出直角三角形的两条边，角度不太好测量，用arctan算）然后就是纯数学推导了

张正友标定法实战-标定森云GMSL相机相关推荐

张正友棋盘法定标--Matlab【Camera Calibration Toolbox】
[未完,占坑后补,过程代码已附,可参考] 张正友棋盘法定标--Matlab[Camera Calibration Toolbox] 一.Kinect2.0采集RGB-D数据 1.1 安装驱动及数据采集 ...
张正友立体魔方_双目立体视觉中的相机标定与机器人位置标定
在基于双目立体视觉的工业机器人抓取系统中涉及三个坐标系:世界坐标系(现实世界中的坐标位置).机器人坐标系(以机器人基座标标识的坐标位置)和相机坐标系(以双目相机中某相机光心位置为原点,光轴作为参考 ...
张正友相机标定（全流程，含畸变，matlab源代码解析）
张正友标定的具体原理很多文章已经介绍,这里主要结合源代码对其中的基本原理及本人遇到的问题进行介绍.(仅介绍基本原理供本人复习,同时方便他人,如有问题,请及时指正勿喷) 1. 标定基本思路介绍相机标定 ...
[毕设系列] 一、张正友相机标定
张正友相机标定预备知识 0.1 刚体.仿射.线性.旋转变换 0.2 什么是标定? 0.3 为什么要进行标定? 0.4 什么是畸变? 一.张正友标定法 1.1 简介 1.2 流程 1.3 畸变公式二 ...
张正友标定算法理论及算法实现
张正友标定算法理论及算法实现理论基础 1999年,微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法.此方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法,传统标定方法虽然精度高设备有较高的要求, ...
相机模型与标定（三）--张正友标定
原文: http://blog.csdn.net/lsh_2013/article/details/47617909 理论基础 1999年,微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法.此方 ...
【一文弄懂】张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战
张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战文章目录张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战 (零)前言: 1 为什么需要标定? 2 相机标定的已知条件和待求解是什么? 标定前的已知条件: 待求信息: ...
六、张正友标定法小结
六.张正友标定法小结这一博文,是玉米后补上的.因为觉得前面用了三篇博文来描述张氏标定法,略显散乱.在这里总结一下,使条理清晰一点.另外关于张氏标定所得参数也还有两点需要澄清.下面这个总结,其实也是在 ...
张正友标定法【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
三.致敬"张正友标定" 此处"张正友标定"又称"张氏标定",是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法.张氏标定法已经作为 ...

张正友标定法实战-标定森云GMSL相机

张正友标定法实战-标定森云GMSL相机相关推荐

最新文章

热门文章