STM32自学笔记-7-CAN总线通信

STM32F103有1个CAN控制器，可以配合逻辑分析仪来测试CAN和PC的通信。在此之前先学习一下CAN的基础知识。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平(0)，CAN_H和 CAN_L之差为 2.5V左右；隐性电平(1)，二者必居其一。而隐性电平对应逻辑 1 CAN_H和 CAN_L之差为 0V。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）

这里要注意，和常规理解不同，显性电平为0。
还有一点，CAN总线的起止端都有一个120欧的匹配电阻

除了正常工作模式外，还有3种测试模式：

静默模式（接收自己发出去的数据和总线数据，不发送）

环回模式（发送数据到总线，但不接收总线数据，只接收自己Tx到总线的那份数据）

环回静默模式（不发送数据到总线，不接收总线数据，仅接收自己Tx的数据）

这里还有个很重要的知识点，就是CAN总线的波特率，计算方式比较复杂，结合CubeMX上的CAN设置来看

有4个参数和波特率有关，Prescaler，TQBS1，TQBS2和SJW
APB1的频率是36MHz，分频系数取9的话，则一个TQ为1(36/9) =250ns，之后*(TQBS1+TQBS2+SJW)，则CAN的位时间为2000ns，相应的位波特率为500Kbps(记住这个值，后面很重要)

Generate code之后，我们首先测试发送功能。
CAN的发送比较简单，使用的是HAL_CAN_Start()和HAL_CAN_AddTxMessage()这两个方法。还要利用CAN_TxHeaderTypeDef这个结构体。

  CAN_TxHeaderTypeDef   TxHeader;uint8_t               TxData[8]={0x10, 0x20, 0x30, 0x40, 0x54, 0x65, 0x66, 0x99};   //测试发送这8个字节uint32_t              TxMailbox = 0;TxHeader.StdId = 0x198;TxHeader.ExtId = 0x999;TxHeader.IDE = 0;TxHeader.RTR = 0;TxHeader.DLC = 8;

然后在进入while(1)循环前，开启CAN通道

HAL_CAN_Start(&hcan);  //F103ZET只有一个CAN，所以无需写序号

while循环中加入下列代码

 HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);   //LED1闪烁表示程序在正常运行HAL_Delay(500);HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

编译烧写后，将Saleae的USB Logic Analyzer的CH0连到开发板的CANL，并将分析仪的地线和开发板的某个GND相连，千万不能忘的是设置波特率为500Kbit/s。点击软件的Start后，可以看到捕获的波形

放大右下角来看

就是我们发送的数据以及CAN Identifier，测试通过！
2. 接收功能测试

CAN的接收比发送要复杂，CAN总线协议是有邮箱机制的，就是收到的报文是需要放到邮箱里，需要配置过滤器(Filter)，关于过滤器的配置，可以在stm32f1xx_hal_can.h中找到CAN_FilterTypeDef结构体的各个成员定义，一般会在can.c中手动将这个结构体的各个成员进行初始化。

CAN接收函数使用HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData)，接收到的数据存到RxData中。
由于我手头上只有一块开发板，无法向CAN接收器发送数据，所以接收测试无法做，但可以使用测试模式回环即loopback来测试接收功能，即发数据不进入总线，直接接收回来。
3. 回环测试
在can.c里将hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL改为hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK，即进入了回环模式。想法是通过串口将送回去的RxData打印出来
将过滤器初始化后，需要在原来的main.c代码中添加接收器结构体的初始化

  CAN_RxHeaderTypeDef    RxHeader;uint8_t                RxData[8];RxHeader.StdId = 0x234;RxHeader.ExtId = 0x234;RxHeader.IDE = 0;RxHeader.RTR = 0;RxHeader.DLC = 8;

while(1)循环中在原来的代码后加入以下

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
printf("RX of the CAN data is: %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X\r\n", RxData[0], RxData[1], RxData[2], RxData[3], RxData[4], RxData[5], RxData[6], RxData[7]);

这样在发送出去以后马上就能回到RxData中，打开串口调试助手可以看到

证明发送出去的数据都可以通过串口打印出来，测试通过。
同时通过逻辑分析仪也还是能看到CAN模块的发送数据。

STM32自学笔记-7-CAN总线通信相关推荐

STM32自学笔记-6-RS485串口通信
RS232的通信逻辑"1"的电平为-5V~-15 V,逻辑"0"的电平为+5 V-+15 V.这样高的电平和TTL不兼容,而且容易烧坏接口电路芯片,共地的方式也 ...
STM32学习笔记7（串口通信）
一.简介 1.电平标准 2.串口参数及时序串口通讯的数据包由发送设备通过自身的 TXD 接口传输到接收设备的 RXD 接口.它由起始位.数据位.校验位以及停止位组成,通讯双方的数据包格式要约定一致才 ...
小辣记【野火stm32自学笔记】点灯仪式
前记置位:|= 清零:&=~ 使用寄存器点亮LED灯让绿灯亮PB0 PB0连接3.3V 低电平亮端口输出寄存器ODR APB2中的GPIO端口B的基地址为0x40010C00 地址偏移为 ...
STM32自学笔记-4-SPI和Flash芯片
I2C中曾经说过其实目前基本用Flash而不用E2PROM,E2PROM最大的特点是按字节操作,Flash则是按扇区操作.目前STM32单片机教程里基本上都是用W25Q128这款SPI Flash芯片 ...
STM32自学笔记15-步进电机驱动项目-磁编码器MT6816驱动
这个闭环驱动系统中,充当闭环反馈的是磁编码器MT6816,它的作用是告诉主控现在电机的转动位置. 一般来说磁编码器和光编码器相比,精度.分辨率和响应时间都要差一些,但优势是对环境要求较低,粉尘.油污. ...
STM32学习笔记（四串口通信 3 串口寄存器库函数配置）
一.常用的串口寄存器 USART_SR状态寄存器作用: 状态寄存器适用于检测串口此时所处的状态. 主要关注两个位:RXNE和TC(第5.6两位). RXNE(读数据寄存器非空): 当该位被置1的时候 ...
STM32自学笔记ADC多通道扫描
STM cubemx STM32F1 ADC多通道采集(非DMA) ADC模式介绍: 扫描模式: 多通道采集必须开启,这一项CUBE已经默认设置好了.这个模式就是自动扫描你开启的所有通道进行转换,直至 ...
STM32 CAN总线通信学习笔记（一）
STM32 CAN总线通信学习笔记(一) 一.CAN总线简介 CAN 是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称.CAN采用数据块编码的方式,数据块根据帧的类型 ...
基于STM32的CAN总线通信学习笔记
转自:https://blog.csdn.net/ludaoyi88/article/details/53350077 基于STM32的CAN总线通信学习笔记本文主要简单介绍CAN总线的相关概念,以 ...

STM32自学笔记-7-CAN总线通信

STM32自学笔记-7-CAN总线通信相关推荐

最新文章

热门文章