1. 3D空间变换

3D 空间中的变换，除了欧氏变换之外，还存在其余几种，其中 欧氏变换 是最简单的
它们一部分和测量几何有关

欧氏变换保持了向量的长度和夹角，相当于把一个刚体原封不动地进行了移动或旋转，不改变它自身的样子

而其他几种变换则会改变它的外形

它们都拥有类似的矩阵表示

2. 相似变换

相似变换比欧氏变换多了一个自由度，它允许物体进行 均匀的缩放，其矩阵表示为：

注意到旋转部分多了一个缩放因子 s
表示在对向量旋转之后，可以在 x，y，z 三个坐

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